Ich tippe mal das dieser Teil:

"else /*auf Linie fährt gerade aus!!!*/
{
MotorSpeed(160,160);
MotorDir(FWD,FWD);
}"

keine Funktion hat weil es "else if" heißen muss.
Zum Thema Terminal. Schau mal hier:

http://www.asurowiki.de/pmwiki/pub/html/print_8c.html

Vielleicht hilft dir das weiter. DU musst nur über RS232 die Werte für den Liniensensor ausgeben.