Wenn du so Probleme hast das fertige Programm zu verstehen, fang doch erstmal mit kleinen Schritten an.
Lass den Asuro erstmal nur gerade aus fahren und dann eine Kurve usw.
Gib ihm erstmal nur feste Sachen vor die er tun soll ohne auf seine Umwelt zu reagieren so das du die Befehle und deren Funktion kennen lernst. Und dann taste dich immer weiter ran. Also wenn du die Befehle drauf hast sag dem Asuro das er nach Links fahren soll wenn der linke Taster gedrückt wird. So tastest du dich Schritt für Schritt an dein eigentliches Ziel heran und lernst auch die Befehle. Es bringt ja nichts wenn du ein langes Programm hast wo du kaum was von verstehst oder ?