Wie sehen diese Fußen aus? Wie können sie daran Befestigt werden? Wie biegsam sind die Fuße?
Die Füße selbst sind im Prinzip eine einfache, dünne Metallplatte. Also nicht biegsam, dafür bieten sie eine glatte und feste Oberfläche. Die Sensoren könnten an der Unterseite idealerweise angeklebt werden, aber das Wie ist dabei relativ egal, wichtig ist halt, dass es dünn bleibt.


unbekannten Umgebung (hart, weich, uneben, schmutzig)
Der Boden ist bekannt, es handelt sich um einen dünnen Teppichboden (eher so eine Teppich-Matte) auf festem Untergrund. Aber du hast natürlich Recht, toll wärs, wenn der Boden egal wäre.


Reproduzierbar wird es eher in der Aufhängung der Füße oder im Bein.
die Unterbringung in den Beinen würde ich auch aus technologischen Gründen für besser halten.
Das "Problem" ist, der Roboter als solcher existiert bereits und funktioniert. Er läuft und wenn er umkippt, was er zuverlässig erkennt, steht er aus jeder Position wieder auf. Die Sache ist halt, dass er "Laufen" als festen Bewegungsablauf implementiert hat und nicht merkt, wenn ein Hindernis verhindert, dass er nach einem Schritt wieder fest auf dem Boden steht. Dann hebelt er sich aus und kippt um, das soll verhindert werden (in erster Linie, später wäre eine Optimierung der Bewegung unter Einberechnung des aktuellen Schwerpunkts sicher sinnvoll). Ein kompletter Umbau des Roboters wäre dafür aber zu aufwendig und auch zu riskant. Es sollte also möglichst dabei bleiben, etwas Flaches an der Fußunterseite anzubringen oder ggf etwas nicht allzu großes auf der Oberseite des Fußes, die noch weitgehend frei ist, anzubringen.


bewegt sich die elastisch gelagerte Eisensohle gegenüber der Spule
Bin mir nicht sicher, ob ich dich da richtig verstehe. Meinst du das so, dass der Sensor die Neigung des Fußes (also der Sohle) gegenüber der Spule (die in der Gegend des Schienbeins angebracht wäre) misst? Also die Neigung des Fußes könnte durchaus geeignet sein, interessante Idee. Werde mal darüber nachdenken. Denkst du denn, dass das preislich machbar wäre?


ein DMS kostet allein schon 5€
Natürlich ist es auch das Ziel, eine möglichst günstige Lösung zu finden. Aber der Preis von 5€ war durchaus nur auf den Sensor als solchen bezogen, die Elektronik usw ginge nochmal extra.