Shrediquette NanoQuad

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Der xNQ lebt

Ein paar Kleinigkeiten im Code sind noch zu bereinigen, so stimmt die Warngrenze der Akkuspannung noch nicht, die Motoren werden noch nicht korrekt angesteuert (die Berechnung der Fluglage und die Knüppelvorgaben arbeiten nicht in die gleichen Richtungen) und der Nils´sche Algorithmus zur Bestimmung der Horizontallage im Flug lässt den µC abschmieren.

Das ist die Liste der mir momentan bekannten Bugs, vielleicht kommt noch was dazu, immerhin habe ich Willas Code adaptiert, und der ist wirklich absolut rudimentär. Halt so, dass Willa und sonst kein anderer damit fliegen kann Und es war ein Y6...

Zusätzlich habe ich Willas GUI wieder angeflanscht um die Sensoren zu visualisieren, in diesem Zuge werden auch die Regelungsparameter zwar wieder im EEPROM abgespeichert, im Code aber (noch?) nicht verwendet. Willa hat die Params im Code hinterlegt und liebevoll kommentiert.

Dann kann der xNQ seine ESCs alleine einlernen und programmieren... also nicht wirklich alleine, er reicht nur die Knüppelstellungen der Funke in diesem Modus an die ESCs durch. Die ESCs müssen dafür natürlich (am besten einzeln) nach dem Empfänger und µC mit Spannung versorgbar sein, da für die meisten ESCs beim Einschalten bereits das PPM-Signal auf Vollgas anliegen muss um in den Einlern- und Programmier-Mode zu gelangen. So auch bei diesen hier Verwendeten.

Ihr seht also, Potential für Fehler ist durchaus vorhanden

Ein paar Eindrücke:

Das Sensorboard hängt noch unmotivert in der Gegend rum, ich konnte mich noch nicht entschließen, es irgendwie fest zu pappen. Es wird aber letztlich auf dem µC zu liegen kommen und so nah an der Mitte des xNQ wie möglich platziert werden.
Die schwarzen Böppel an den ESCs sind einzelne gedrehte IC-Sockelkontakte die ich als Stecker für die Stromversorgung der ESCs verwende.
Gewogen habe ich das Teilchen auch schon: 17 Gramm ohne Akku, 26 mit.
Die Abmessungen stehen ja schon auf meiner HP.

[deHarry]

Es ist doch etwas komplizierter...

Beim Bolt sitzt der MPU6000 kopfüber unterhalb der Platine, beim xNQ "normal" (Chip nach oben). In Folge sind einmal die X- und Y-Achsen vertauscht (das war schon beim sNQ so), zusätzlich ist offenbar die Drehrichtung zumindest der Y-Achse gegenläufig und so natürlich in Willas Code implementiert.

Das zweite Problemfeld ist die Anbindung der Funke. Meine DX6i hat die Kanalzuordnung 1: Throttle, 2: Nick, 3: Roll, 4: Yaw.
Leite ich die Kanäle 1:1 an die Regelalgorithmen weiter, bedient Yaw Roll und umgekehrt und Roll kippt den Copter zusätzlich in die falsche Richtung.

Durch ein bisschen im Code wühlen habe ich die Kanalzuordnung direkt nach dem Einlesen der Werte vom Empfänger getauscht, so dass jetzt Yaw und Roll richtig funktionieren.

Leider hat sich dabei (?) die Verarbeitung der Sensor-Daten verändert, erklärlich ist das für mich (noch) nicht.
Jetzt bewirkt ein Kippen des Copters um die Nick-Achse, dass die Motoren für Yaw angesteuert werden (gegenüber liegende Motoren werden schneller/langsamer). Das war vor der Umfrickelei der Sender-Werte nicht der Fall.

Alles etwas rätselhaft


Etwas Positives habe ich auch zu bemerken:
Der Absturz des µC bei Aufruf der Kalibrier-Routine wurde durch Bedienung des falschen Ports hervor gerufen. Gefixt.
Aber: Den Teil für die XY-Kalibrierung im Flug habe ich vorerst mal wieder still gelegt, nachdem ich bei der Codeanalyse im Zuge der Fehlersuche oben, erkannt zu haben glaube, dass Willa die Kalibrierung im Stillstand vornimmt. (Was zwar seinen eigenen Empfehlungen widerspricht, aber trotzdem so zu sein scheint)

[deHarry]

Ok, Hausaufgaben gemacht, jetzt sollten alle Richtungen der Sensoren und Knüppel stimmen . Behauptet jedenfalls meine Debugausgabe auf dem Monitor.
Wenn Sohnemann nach Hause kommt, machen wir das erste Video vom Jungfernflug.

Offenbar ist die Montage des Sensors auf einem eigenen Board, das mittels einer Lage Spiegelklebeband (ein Fitzel von ca. 3x2 mm) vom Grundboard abgesetzt ist, des Rätsels Lösung für die Probleme mit den Vibrationen. Oder die neuen Motoren sind um Klassen besser als die, die ich beim sNQ V2 BL verwendet habe.
Oder die böse Überraschung kommt beim ersten Flugversuch ... Man darf gespannt sein

Auf jeden Fall springt mir der xNQ nicht sofort vom Tisch, wenn ich die Motoren mal ein bisschen spielen lasse. Da der Akku noch keine Hütte unter dem xNQ gefunden hat, kann ich nicht abheben.

Ein kleines Rätsel bleibt, denn der MPU6000 wirft die Y-ACC-Werte umgekehrt aus, sprich, der im Datenblatt angegebene Drehsinn für positive Y-Werte stimmt für den Y-ACC-Sensor nicht.

Das Sensorboard habe ich jetzt wie im Layout gezeichnet auf den XMega geklebt, also Pin1 links vorne in Flugrichtung, Chip nach oben. Damit enspricht die Y-Achse Roll, die X-Achse Nick und Yaw = Z ist sowieso klar. Für X und Z stimmen die Angaben zum Drehsinn im Datenblatt, was übrigens auch für alle drei Gyros der Fall ist.

Morgen mehr...