Hallo Zusammen!
Der xNQ lebt
Ein paar Kleinigkeiten im Code sind noch zu bereinigen, so stimmt die Warngrenze der Akkuspannung noch nicht, die Motoren werden noch nicht korrekt angesteuert (die Berechnung der Fluglage und die Knüppelvorgaben arbeiten nicht in die gleichen Richtungen) und der Nils´sche Algorithmus zur Bestimmung der Horizontallage im Flug lässt den µC abschmieren.
Das ist die Liste der mir momentan bekannten Bugs, vielleicht kommt noch was dazu, immerhin habe ich Willas Code adaptiert, und der ist wirklich absolut rudimentär. Halt so, dass Willa und sonst kein anderer damit fliegen kannUnd es war ein Y6...
Zusätzlich habe ich Willas GUI wieder angeflanscht um die Sensoren zu visualisieren, in diesem Zuge werden auch die Regelungsparameter zwar wieder im EEPROM abgespeichert, im Code aber (noch?) nicht verwendet. Willa hat die Params im Code hinterlegt und liebevoll kommentiert.
Dann kann der xNQ seine ESCs alleine einlernen und programmieren... also nicht wirklich alleine, er reicht nur die Knüppelstellungen der Funke in diesem Modus an die ESCs durch. Die ESCs müssen dafür natürlich (am besten einzeln) nach dem Empfänger und µC mit Spannung versorgbar sein, da für die meisten ESCs beim Einschalten bereits das PPM-Signal auf Vollgas anliegen muss um in den Einlern- und Programmier-Mode zu gelangen. So auch bei diesen hier Verwendeten.
Ihr seht also, Potential für Fehler ist durchaus vorhanden
Ein paar Eindrücke:
Das Sensorboard hängt noch unmotivert in der Gegend rum, ich konnte mich noch nicht entschließen, es irgendwie fest zu pappen. Es wird aber letztlich auf dem µC zu liegen kommen und so nah an der Mitte des xNQ wie möglich platziert werden.
Die schwarzen Böppel an den ESCs sind einzelne gedrehte IC-Sockelkontakte die ich als Stecker für die Stromversorgung der ESCs verwende.
Gewogen habe ich das Teilchen auch schon: 17 Gramm ohne Akku, 26 mit.
Die Abmessungen stehen ja schon auf meiner HP.
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