Mhmm...
Du hast schon gelesen, dass ich Probleme mit zu starken Ausschlägen der Sensorwerte habe, oder?
Der Sensor ist umso unempfindlicher, je größer die eingestellten Werte sind.

Dein Kommentar zur Bandbreite ist ok, die habe ich tatsächlich runter gestellt, um eine Dämpfung zu erreichen (Ausfiltern der "hochfrequenten" Störungen über die Unwuchten).

Die Werte der Sensoren interpretierst du aber falsch.
Bei 2000° /sec erhalte ich den Vollausschlag vom Sensor erst dann, wenn ich die Fuhre in der Sekunde um 2000° drehe. Das ist heftig viel!
Bei 250°/sec muss ich den Copter für Vollausschlag nur um 250° drehen, also viel langsamer. Das ist also die empfindlichere Einstellung.

Der Gyro macht mir übrigens die kleineren Probleme, da ich mit Unwuchten kämpfe. Die wirken sich vorwiegend (fast ausschlließlich) auf die ACC-Sensoren aus.

Wenn ich die ACCs auf den empfindlichsten Wert einstelle, kann ich die Motoren kaum anlaufen lassen. Sofort haut dann die Regelung rein und lässt die Drehzahlen rumhüpfen.

Ich probiere das mit den PID-Werten mal wie du schreibst.