Shrediquette NanoQuad

[deHarry]

Hmm, muss ich schnell ausprobieren...

Ich würde sagen, so etwa 5 mm vor dem jeweiligen Ende der Anzeigen, wenn der Copter jeweils senkrecht ausgerichtet ist.

Den MPU habe ich so initialisiert:

I2cwbyte 25                                               'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
  'I2cwbyte &B00000111                                       'Divider set to 8
  I2cwbyte &B00000000                                       'Divider set to 1   (soll)

  I2cwbyte 26                                               'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
'  I2cwbyte &B00000000                                       'Bits 0..2 = 000 - ACC:260Hz, 0.0ms; Gyro:256Hz, 0.98ms
  I2cwbyte &B00000001                                       'Bits 0..2 = 001 - ACC:184Hz, 2.0ms; Gyro:188Hz, 1.9ms
'  I2cwbyte &B00000010                                       'Bits 0..2 = 010 - ACC: 94Hz, 3.0ms; Gyro: 98Hz, 2.8ms
'  I2cwbyte &B00000011                                       'Bits 0..2 = 011 - ACC: 44Hz, 4.9ms; Gyro: 42Hz, 4.8ms
'  I2cwbyte &B00000100                                       'Bits 0..2 = 100 - ACC: 21Hz, 8.5ms; Gyro: 20Hz, 8.3ms
'  I2cwbyte &B00000101                                       'Bits 0..2 = 101 - ACC: 10Hz,13.8ms; Gyro: 10Hz, 13.4ms
'  I2cwbyte &B00000110                                       'Bits 0..2 = 110 - ACC:  5Hz,19.0ms; Gyro:  5Hz, 18.6ms

  I2cwbyte 27                                               'Register 27 Gyro Configuration
  'I2cwbyte &B00011000                                       'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
'  I2cwbyte &B00010000                                       'Bits 3+4 = 10 - Full Scale Range: +/-1000°/s
  'I2cwbyte &B00001000                                       'Bits 3+4 = 01 - Full Scale Range: +/-500°/s
  I2cwbyte &B00000000                                       'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-250°/s

  I2cwbyte 28                                               'Register 28 ACC Configuration
  'I2cwbyte &B00011000                                       'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-16g / No High Pass Filter
  I2cwbyte &B00010000                                       'Bits 3+4 = 10 - Full Scale Range: +/-8g / No High Pass Filter
  'I2cwbyte &B00001000                                       'Bits 3+4 = 01 - Full Scale Range: +/-4g / No High Pass Filter
  'I2cwbyte &B00000000                                       'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter

Also Dämpfung auf erster Stufe, Gyros voll empfindlich (250°/s) und die ACCs auf 8 g.

Die Werte auf der PID-Seite der GUI sind:
ACC settings
ACC influence: 10
X acc scale: 140
Y acc scale: 140
(Offsets egal, gelten nur für meinen Copter)

HOVER Mode PIDD²
P: 115
I: 107
D: 107
D²: 36
(kommen durch "Easy mode" etwas Richtung "low")

ACRO Mode PID
P: 120
I: 35
D: 50

Yaw PI
P: 25
I: 21

Wenn ich die GUI aktualisieren lasse, während die Motoren laufen, hopsen die Werte von Anschlag zu Anschlag.

Die Empfindlichkeit der Sensoren runter drehen bedeutet meiner Ansicht nach übrigens auch, dass die Befehle der Fernsteuerung deutlich stärker durchschlagen als wenn die Sensoren empfindlich eingestellt sind. Ich erkläre mir das damit, dass der Copter auf die Steuerbefehle der Funke reagiert und sich bewegt, dadurch die Sensoren geänderte Werte liefern, die zu Gegenreaktionen führen -> Überlagerung und gegenseitiges Aufheben.

[Picojetflyer]

Ich glaube es liegt einfach daran das du den Sensor zu gedämpft ausliest. Gyro und ACC scheinen mir nicht empfindlich genug.
250° und 8g ist ja weniger als die analogen Sensoren die im original Shreddi drin sind. Die Regelung hat ja gar keine Chance eine Lageänderung zu erkennen.

Stell mal die Bandbreite auf ACC: 260Hz ; Gyro: 256Hz
Gyro auf 500°/sec (eher auf 2000° weil so klein)
Acc auf 2g

Über Acc Scale den Messbereich des ACC anpassen.
Und zum Anfang würde ich bei der Hälfte der Default PID Werten anfangen und langsam hoch arbeiten.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Mhmm...
Du hast schon gelesen, dass ich Probleme mit zu starken Ausschlägen der Sensorwerte habe, oder?
Der Sensor ist umso unempfindlicher, je größer die eingestellten Werte sind.

Dein Kommentar zur Bandbreite ist ok, die habe ich tatsächlich runter gestellt, um eine Dämpfung zu erreichen (Ausfiltern der "hochfrequenten" Störungen über die Unwuchten).

Die Werte der Sensoren interpretierst du aber falsch.
Bei 2000° /sec erhalte ich den Vollausschlag vom Sensor erst dann, wenn ich die Fuhre in der Sekunde um 2000° drehe. Das ist heftig viel!
Bei 250°/sec muss ich den Copter für Vollausschlag nur um 250° drehen, also viel langsamer. Das ist also die empfindlichere Einstellung.

Der Gyro macht mir übrigens die kleineren Probleme, da ich mit Unwuchten kämpfe. Die wirken sich vorwiegend (fast ausschlließlich) auf die ACC-Sensoren aus.

Wenn ich die ACCs auf den empfindlichsten Wert einstelle, kann ich die Motoren kaum anlaufen lassen. Sofort haut dann die Regelung rein und lässt die Drehzahlen rumhüpfen.

Ich probiere das mit den PID-Werten mal wie du schreibst.

[Picojetflyer]

Mhmm...
Du hast schon gelesen, dass ich Probleme mit zu starken Ausschlägen der Sensorwerte habe, oder?

Ja das habe ich. Aber das ist es doch was du wilst. Die Ausschläge sind zu groß, nutze die größere Auflösung um die Regelung genauer zu machen.

[deHarry]

Dann habe ich dich wohl nicht richtig verstanden, sorry.
Und ich verstehe gerade wieder nicht was du meinst...

"Die Ausschläge sind zu groß,..." - Ok, die Unwuchten bewirken, dass die Sensoren Werte ausgeben, die zu Überschwingern in der Regelung führen.

"...nutze die größere Auflösung um die Regelung genauer zu machen." - Größere Auflösung geht doch einher mit noch stärkeren Ausschlägen, oder?

Oder meinst du mit "Ausschlägen" nicht die Sensorwerte sondern die Reaktion der Regelung?

I´m lost...


Aber am grundsätzlichen Problem der nicht korrekt ausgewuchteten Motoren ändert eigentlich keine mögliche Einstellung der GUI etwas, da sind wir uns einig, hoffe ich. Das ist nur der Versuch, die Symptome zu übertünchen ohne die Ursache zu bekämpfen.

[Picojetflyer]

Ich habe die selbe Erfahrung gemacht. Mein Copter hob garnicht erst ab ohne sich zu überschlagen. Ich hab erst den Sensorwert runtergeteilt was aber einfach zu ungenau wurde. Die Abstufung der Sensorwerte wurde zu grob und die Regelung schaukelte sich auf. Also hab ich den Gyro auf 500 grad eingestellt. Dein D2 Wert ist recht hoch, das könnte erklären warum dein Copter so hibbelig mit der 2g Acc Einstellung ist.

[deHarry]

Ok, ich spiele mal mit den Werten.
Ich berichte. Morgen

[Bammel]

Ich denke aber grade da unser copter so klein ist sollten wir so viel auflösung wie möglich erhalten!
in der ersten version funktionierte es ja auch... also sollten wir die ursachen bekämpfen und nicht die auswirkungen versuchen zu umgehen... zur allesgrößten not müssten wir noch einen filter einbauen.