Bei R2R müsste aber glaube ich die SPS auch auf Masse schalten.
Ja, da hast Du recht. Die Ausgänge sind also auf 24 V (H) oder hochohmig (L)?
Wenn sie die Leistung für den Motor bringen kann man die Ausgänge mit jeweils unterschiedliche Widerständen verbinden (z.B. 1Ohm, 2 Ohm, 4 Ohm , 8 Ohm) und mit der Summenspannung direkt den Motor betreiben. Beliebig komplizierter ist natürlich auch möglich. 16 Schaltstufen ist schon ziemlich eng, viele kleine Motoren brauchen schon eine entsprechende Vorspannung um überhaupt anzulaufen, da kommt man mit der Stufung schon in Probleme wenn man bei allen Stufen den Motor laufen sehen will und gleichzeitig die einzelnen Stufen noch auseinanderhalten will.