Fernsteuerung Linienfolge anhalten bei Tastendruck!

[radbruch]

So vielleicht:

while (message[0]!='1')
{
	unsigned int data[2];
	LineData(data);

	MotorSpeed(50,150);
	if(data[0]>data[1])
	{
		MotorSpeed(150,50);
	}
					
	// Timeout ist jetzt 1: Wenn ein Zeichen empfangen wurde, wird dieses sofort eingelesen
	SerRead(&message[0], 1, 1);
}

(ungetestet)

Zu 2.: Am Pin des Mega8 wird 0V oder 5V ausgegeben. Je nach Ansteuerung schalten die Transistoren der H-Brücke den Motor auf Links- oder Rechtslauf.

PB4, PB5, PD4 und PD5 schalten jeweils einen Strang der H-Brücke, durch das 4fach-Nand-Gatter IC3 werden die Transistoren eines Strangs immer gegensinnig geschaltet. Es sind dadurch nie beide Transistoren eines Strangs gleichzeitig durchgeschaltet. Zusätzlich wird über das Nand auch das PWM-Signal von OC1A bzw. OC1B eingemischt.