@ Modrob
Ich hatte mir überlegt ob nicht die Abstände der kleinen Grünen Nussfrüchte nicht immer Konstant ist, der Rechner würde zwar nicht die einzelnen Samen sehen aber dafür dann die Veränderten Lichtverhältnisse Wahrnehmen, so haben die Amerikaner das in etwa ja auch mit den Fotos vom Mond gemacht.
Aber deine Linien Obtik, das alles ist ja 3D das heißt das es Unregelmäßigkeiten im Licht wurf gib. Zudem darf es ja kein Roter sein, sonst würde der Arm die dann ansteuern.
das mit den Nußfrüchten ist eine gute Idee .. wenn du eine Frequenzbestimmung (in der roten zone) des bildes machst .. siehst du das sicher gut .. -> FFT das ist auch nicht so aufwändig für den Rechner .. vorallem wenn du den Frequenzbereich einschränkst .. so nach dem motto ist die frequenz (von zB. 2-4 nüße pro Zentimeter) da oder nicht. dafür braucht der Rechner nur ein paar millisekunden.
Das mit dem roten Laser ist kein Problem, wen er blinkt .. dadurch erkennt der Rechner was Laser ist und was real ist(dann sind auch die unregelmässigkeiten wegen 3D nicht mehr so tragisch). Als Bild nimmt man nur das ohne Laser .. und aus dem Bildern mit Laser ergibt sich dazu für die meisten Bildpunkte eine abstandswert von der Kamera.
Ich baue gerade so was ähnliches... mit zwei Kammeras zentral am Roboter und zwei rotierenden laser, und je einer Kamera am greifer montiert, dadurch bekomme ich gute bilder von dem was ich greifen will.
Also zuerst mach ich eine ungefähre erkennung .. in deinem Fall rotes Objekt zwischen 2 und 7cm größe, dann greife ich hin und sehe es im Detail in der Greiferkamera, erst dann mach ich die genaue Bilderkennung und falls es nicht das richte ist .. greife ich es eben nicht an.
Na hoffentlich kommen wir uns da nicht in die Quere...
Die Bilder würden dan hinterher vom Rechner Übereinander gelegt werden? Sprich dann eine Schaltun die dann umschaltet wenn der Laser angeht, es wird der Laser "gesehen", Laser geht aus Erdbeeren werden erkannt?
Mit den Nuß früchten würde der Rechner den abstand errechnen müssen, sprich Maßstab und Pythagoras, ob das nicht schon zu viel des guten ist?
Welchen aufgaben Bereich soll deiner bekommen?
Ich denke nicht zum Bier holen?
Der Maßstab wird wohl sein müssen .. sonst erkennst du ganze Früchte(statt Nüsse) und erkennst die ganze Pflanze als Erdbeere .. oder ein Hausdach (ist auch rot mit regelmässigen Dachziegeln) in der Ferne. Und der Roboter greift die ganze zeit in die Luft weil er versucht das Hausdach in der ferne zu ernten.
Mein Roboter ist zu groß für Erdbeeren .. der soll bei der Wein und Obsternte helfen und Löcher graben können.
Das mit dem Bier geht mir schon länger durch den Kopf. Bisher hab ich noch keinen gesehen, der es zusammen bringt einen (normalen) Kühlschrank zu öffnen eine Bierdose zu erkennen und zu greifen und die dann auch zum User zu bringen.
Schade eigentlich, wenn man schon Faul ist dann aber richtig...
Wein ich denke das wird nicht so schwer sein aber Obst, dann müssten ja auch alle als Spalier gezogen werden.
Aber das ist auch eine Tolle idee.
Ich wollte den Pflückraum von der Umwelt vollkommen abschotten mit Blechen, nur da wo die Pflanzen durch kommen, soll was frei sein, so kann nichts störendes wie ein Vogel in den Ablauf eingreifen.
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