Bis Deine 10 Kameras synchron ausgewertet sind, hat ein fleißiger Pole das ganze Feld abgeerntet.Zitat von spiegel
Mit einer ( 1. ) echten 3D Kamera oder der z.B. einer Kinect sollte es besser und einfacher klappen. Noch besser mit einem echten Laser Scanner, der berechnet auch gleich die Bahn der Greifer für die einzelnen Früchte wenn dise erst einmal "isoliert" sind.
Fange mal an Deinen Dr. zu machen, sonst wird das NIX.
Gruß Richard
Du meinst also hier wäre Rundin Sicht nutzlos?
Aber wenn man so einen Laser Scanner oder eine von dir vorgeschlagene Kamera benützen würde, sieht er die doch nur von einer seit.
Ich wollte evtl Ing. machen.
wenn du soviele Kameras einsetzen willst, dann kläre erstmal, wieviele Windows überhaupt unterstützt. In meiner dunklen Erinnerung war mir wie Vier Kameras.
Rundumsicht macht man anders: google mal omnidirectional sight
Für Stereo genügen 2 Kameras. aber der Rechenaufwand ist enorm. Nicht nur das, es sind dann auch Kalibrierungen nötig (weiterer Aufwand).
Ein Laserscanner ist einfacher zu handhaben aber ziemlich teuer ca. 2...3T€
Und keine Angst, auf dem Gebiet "Erdbeerpflücker" kannst du keinen Dr. machen, da das Thema wiss. nicht anspruchsvoll genug ist. Aber als Ing. an einer Fo-einrichtung kannst du durchaus eine Förderung bekommen, um so ein Gerät zu bauen. Zum promovieren könnte man höchsten einen neuen räumlichen Erkennungsalgorithmus oder einen ausgefeilten Greifer entwickeln, so in der Art.
Das kommt auf die Video Hartware Ausstattung an, ich kenne ( Überwachungssysteme) mit 32 ( 6Mps) Kamerasund volle 25 Frame/s .
Kostet natürlich 1. (Netzwerkkamera) im Wetterschutzgehäuse mit Heizung ~ 1500 €. für eine vollausstattung z.B. Tankstelle muss man mit ca. 25....45.000 € rechnen.
Gruß Richard
@Richard
Ich wollte Plantinen Kameras Verwenden die nicht unbedingt gestochen Scharf sehen dafür aber in Farbe. Schützen wollte ich die durch Stahlbleche, die wie ein Kasten gebogen werden sollten, loch vorn rein für das Objektiv und hinten die Anschlüsse.
Könnte man evtl die Rechenarbeiten auch auf die anderen beiden Bots verteilen?
Also sagen wir mal Steuerung durch das Gelände wird dann auf Einheit B gesetzt und die Bewegung des Greifers bzw. Pflückers auf C?
die Art der Kameras ist ziemlich egal. Das Hauptproblem ist eher ein smarter Auswertealgorithmus, der nicht zu viel Rechenpower benötigt. Um einen Greifer zu positionieren muß der Robby räumlich sehen können. Evtl ist die Kinect geeignet. Das Ding besorgen oder borgen, Erdbeerpflanze oder eine x-beliebige Grünpflanze mit simulierten Erdbeeren(rote Wattebälle o.ä.) davor halten und gucken.
Junge... du mußt bissl experimentieren. Die fragen mußt du dir selber beantworten. Wenn nicht grad einer exakt das gemacht hat, was du willst, dann wird dir niemand richtig antworten können. Schön wäre ja auch, wenn du die Ergebnisse solcher Versuche hier berichten könntest. Könnten wir alle bissl lernen.
Also experimentier erstmal unter Laborbedingungen (machen die Unis ja auch so). Simulier soviel du kannst, spart Aufwand und die sammelst Erfahrungen. Fang doch einfach mal an mit ner simplen Webcam. Wenn die die Erdbeeren sieht, bist du schon etwas weiter. Mit dem einfachsten anfangen...
Dann mach dich mit Bildauswertung schlau. Schreib ein einfaches Programm, was die roten Blobs extrahiert. Variier das Licht und gucke weiter. einfach experimentieren...
Als Literatur empfehle ich "Computer Vision: A Modern Approach von FORSYTH DAVID"
und OpenCV .. da sind viele Algorithmen schon fertig programmiert.
zur Positionsbestimmung im Raum brauchst du nur einen rotierenden Linienlaser ( billiges Lasermodul mit Linienoptik davor .. gibts beides um eine paar Euro)
das ist im computer viel einfacher und genauer auszuwerten als Stereooptik.
Vielleicht sollte man die Erdbeeren auch nicht greifen sondern abzupfen .. das würde dann so funktionieren wie ein Apfelpflücker aus der Gartenabteilung im Baumarkt nur kleiner.
Heizung für die Kameras ist wohl nicht notwendig, da erdbeeren nicht im Winter reif sind.
Und wenns geht hör nicht auf jene für die immer alles so schwierig und kompliziert ist.
Geändert von ModRob (12.12.2011 um 12:40 Uhr)
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