eigentlich ganz einfach:
miss die Spannung mit dem ADU in 1024 Schritten, von denen du nur 1000 nutzt. Wert > 1000 -> Wert = 1000
Erzeuge mit dem Timer 20ms-Intervalle, Interrupt bei Intervall-Beginn.
In der Interruptroutine 1000µs High über eine Warteschleife an einem Digitalausgangspin. Eine weitere Warteschleife mit der Zeit, die der ADU-Wert 0...1000 angibt bleibt High am Ausgang. Sobald die zweite Schleife abgelaufen ist, wird der Ausgang wieder auf Low geschaltet.
Nach 20ms wiederholt sich das Spielchen.

Also nochmal kurz:
20ms-Interrupt -> Pin = 1 -> Warteschleife(1000µs) -> Warteschleife(ADU-Wert in µs) -> Pin = 0 ... usw.

übrigens PICs sind nicht viel anders als AT-Megas u.ä.

Ich hoffe, ich hab die Aufgabenstellung richtig verstanden...