Zeitliche begrenzung beim fahren Hilfe benötigt

[voxya]

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init ();
int z=0;
FrontLED(ON);
while(1)
{
if (PollSwitch() & 0x30)
{
MotorDir(BREAK,RWD);
MotorSpeed(0,170);
for(z=0 ; z < 270 ; z++) Sleep(216);
}
if (PollSwitch() & 0x03)
{
MotorDir(RWD,BREAK);
MotorSpeed(170,0);
for(z=0 ; z < 270 ; z++) Sleep(216);
}

else
{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(170,170);
}
}
return 0;
}



so meine ich das dann fährt er nur noch rechts wenn ich ihn einschalte und der mr zuckt nur noch als ob dann dort ein konflikt ist oder so

wenn ich es ohne zeitbegrenzung mache bei k5,k6 fährt er genau richtig aber halt nur solange der taster gedrückt ist (an der wand vorbei zitternd

Danke an radbruch bin jetzt schlauer geworden