Dafür wäre es erstmal sinnvoll zu erfahren, womit du die Positionen der Achsen misst.
An sich würde ich das Ganze zeitdiskret angehen. Ausgehend von einer Startposition, wo alle Werte praktischerweise 0 sind, müsstest du dann sehen, wie sich die Achspositionen verändern. Je nach Differenz zur vorhergehenden Stellung ließe sich über den Achsabstand dann der differentielle Winkel und die differentielle Position berechnen. Als würde man für jeden Abschnitt ein kurzes Kreissegment anlegen. Wie man den Kurvenradius eines einachsigen Fahrzeugs berechnet, kommst du sicher von alleine drauf. Letztendlich wird durch numerische Diskretisierungsfehler und leichten Schlupf in den Rädern die gemessene Position von der Tatsächlichen immer mehr abweichen. Dagegen helfen nur externe Messsysteme wie GPS oder irgendwelche revolutionären Ansätze.