Du musst an jeden Verbraucher (also auch beim µC) einen eigenen 100nF Keramikkondensator einbauen, damit die Störungen eliminiert werden.
Also auch bei den Servos?

Was noch fehlt und noch nicht genannt wurde ist ein Pullup für den Reset
Stimmt, den habe ich vergessen genau wie den Reset Taster.

Bei der Referenz der Analogspannung solltest du genau darauf achten wie du den einstellst. Dadurch kann der µC zerstört werden wenn du die falsche Referenz einstellst.
Wenn ich die Referenzspannung auf +5V lege, wird doch die Spannung an den ADC Ports mit dieser Spannung verglichen? Also wird der Ausgang des Sharp Sensors mit 5V verglichen.

mfg