1) Theoretisch sollte man das auch haben bei Schritmotoren. Weil ein Schrittmotor und weitere Getriebe auch blockiert können sein. Vielleicht reicht das Drehmoment nicht ganz aus durch niedrige Akkuspannung, und steht dein Roboter gegen ein Mauer. Wann den Räder genug Reibung haben mit der Grund werden den Rädern nicht drehen. Und ohne Drehmessung wird dein Roboter das nie erraten. Er macht dann die Schritten, aber den Schrittmotoranker schleppt dann.

2) Schrittmotoren können synchron getaktet werden, aber wann einer die Rädern eben nur ein wenig Größer ist als die andere wird dein Robot eine Kurve machen. Die drehung ist gleich, aber den abgelegte Weg der Rädern ist dann unterschiedlich.

3) Ein Metalkugel ist nur zur 3-Punktunterstützung. Lenken oder Steuern kann es selbst nicht. Ob du ein weitere Servo und ein Lenkrad brauchst ist abhängig von den Bau deiner Roboter-platform (Geometrie), Masse-verteilung, Untergrundreibung (Teppich oder Flache untergrund) und so. Schwer zu sagen ohne weitere info.