1. brauchst du nicht
2. klar, solange die Räder nicht unterschiedlich schlüpfen (meist vernachlässigbar)
3. keine Ahnung, was du meinst, scheint es auch nicht mehr zu geben. Lenken allgemein würde ich so machen, dass bei einem zweirädrigem Roboter die Räder unterschiedlich schnell drehen. Über die Geschwindigkeiten der Räder und den Radabstand bekommt man dann auch etwa den Kurvenradius raus.