So, ich hab jetzt ein wenig weitergemacht. Ich habe eine Vorsteuerung eingebaut, die aus den ersten beiden Ableitungen der Sollposition die benötigte Motorspannung errechnet. Dadurch bewegt sich der Motor im unbelasteten Zustand schon einigermaßen dem Sollpositionsverlauf entsprechend. Dort hab ich dann eine einfache Proportionalregelung gelegt, um die Abweichungen auszuregeln, und das Verhalten gefällt mir bisher schon ziemlich gut. Wesentlich glatter, als die reine Regelung. Allerdings mag er die Ableitungen von der Schiebeleiste nicht so recht, da das doch sehr verruckelt ausfällt. Müsste ich wohl noch ein wenig filtern, damit ein halbwegs glatter Verlauf entsteht.