Einfachen Servomotor aus DC-Getriebemotor umbauen?

[oberallgeier]

... Anordnung der Lichtschranken ... spielen ... Impulsverzögerungen bei hohen Drehzahlen eine Rolle ...

Ja, ein wichtiger Hinweis. Bei meinen Lichtschranken ist rise/fall time Standartwert aus Datenblatt ca. 50 µs - das reicht für meine Anwendung ohne Drehzahlerkennung (grad noch), weils bei mir doch etwas schneller geht. Zum Glück sind die INT0/~1 so hoch priorisiert, dass meine vielen Interruptroutinen, insgesamt ca. 5% CPU-Zeit, bei der Zeitmessung für die Drehzahl nicht so sehr stören können. Mit solchen Werten kann man aber auch halbwegs vernünftig abschätzen, obs und wie lange (bis in welche Drehzahlen) es funktioniert.

Hier lohnt sich ein Oskar, um "im System" die Dynamik der Ausrüstung zu testen:


2V+1ms/div, ca. 300 Ups

Siehe auch hier.

[Geistesblitz]

Ok, die Open-Servo-Seite werde ich mir mal noch näher anschauen, danke. Gehts da eigentlich nur um Servos oder auch Servomotoren?
Bei der Suche nach Gabellichtschranken bin ich auf diese hier gestoßen, in den Daten steht bei Anstiegs und Abfallzeit jeweils 10000ns, hieße das also, dass bei Frequenzen von über 50kHz das Signal nicht mehr sauber genug ist oder sogar schon vorher? Worauf muss man dabei sonst achten?
Die GLS näher beieinander zu legen bringt wirklich mehr? Kann ich mir gerade irgendwie nicht so recht vorstellen, woran das liegt...kann mir das jemand nochmal erklären?
Ich glaub, am besten wäre es, sich mal ein paar Komponenten zuzulegen und damit zu experimentieren. Probieren geht hat immernoch über studieren.

[Besserwessi]

Die Lichtschranken müssen so angeordnet sein, das wenn die eine in der Mitte eines Segmentes ist, die andere gerade eine Kante sieht. Das kann man erreichen wenn die Lichtschranken weiter zusammen sind, oder auch etwas weiter auseinander.

Nur so wie gezeichnet sehen beide etwa gleichzeitig eine Kante - die 2. Lichtschranke liefert etwa das invertierte Signal der ersten und damit fast keine zusätzliche Information.

[Geistesblitz]

Ah, alles klar, jetzt seh ich es auch. Ok, dann stehen die halt nurnoch im 45°-Winkel.

[oberallgeier]

... Die GLS näher beieinander ... bringt ... mehr? Kann ich mir ... nicht so recht vorstellen ...

Lies Dir mal das hier (klick) zu Drehgebern durch, achte auf den Abschnitt "Zwei Lichtschranken liefern vier Informationen". Hilfreich ist für Dich sicher noch noch dies (klick) zu einem einschrittigen Code (Graycode). Da gibts ein bisschen Hintergrundwissen darüber, warum nicht beide Lichtschranken gleichzeitig an einer Kante sein sollen (klick hier), welche Probleme dabei auftreten können und wie/womit die zu beheben sind.

[Geistesblitz]

Jo, vielen Dank für die Links. Besonders der erste scheint sehr brauchbar zu sein, wieso hab ich den nicht schon gefunden, als ich mich im RN-Wissen umgesehen hab?
Der Gray-Code an sich ist aber auch nur von Bedeutung, wenn man Absolutdrehgeber nimmt. An sich eine feine Sache, allerdings sehr aufwändig zu machen/teuer zu kaufen.

[oberallgeier]

... Gray-Code ... nur von Bedeutung, wenn man Absolutdrehgeber nimmt ...

Jein. Denn die Theorie zum einschrittigen Code ist der Hintergrund für die Bedenken zur Postionierung Deiner Sensoren, die simi7 eingebracht hatte.

[PICture]

Hallo!

@ Geistesblitz

Ich wollte nur auf das aufmerksam machen, dass beim Servo eine absolute "ist" Position bekannt seien muss. Deshalb ohne Drehscheibe mit Greycode bzw. Potentiometer für benutzten Bereich kompliziert sich die ganze Steuerung.

[simi7]

Kommt darauf an, wie die Getriebeuntersetzung und wie hoch die geforderte Ganuigkeit ist.
Mit einer hohen Untersetzung kann ein einflügeliger Geber am Motor ausreichend sein.
Man kann natürlich auch ein Zahnrad im Getriebe, das eh schon Löcher oder Speichen hat, als Unterbrecher für die Lichtschranken nehmen. Das bleibt dem Konstrukteur überlassen. Bei Druckern wird als Positionsgeber z.B. eine durchsichtige Folienscheibe mit dünnen aufgedruckten Strichen am Umfang verwendet. Soetwas könnte man auch fotografisch mit herkömmlichem Film selbst herstellen. Die passenden Sensoren dazu haben eine Maske im Lichtweg, die ebenfalls strichförmig ist. Wegen der dann geringen Lichtmenge stellt das natürlich gesteigerte Anforderungen an die Sensoren.

[Geistesblitz]

So, hab jetzt an einen DC-Motor eine Encoderscheibe mit IR-Diode und Fotoransistor angebracht und es funktioniert bisher scheinbar ganz gut. Nun muss ich nurnoch den Ausgangspegel etwas anpassen, damit auch klare High-Low-Signale erkannt werden können, und dann kann eigentlich schon die Programmierung losgehen. Nagut erstmal muss ich noch endlich mein µC-Board zusammenlöten, aber das sollte eigentlich weniger das Problem sein.