Hab jetzt die Ursache gefunden: das PWM-Signal für den Motor stört den Inkrementalgeber, selbst wenn der Strom für den Motor abgestellt wird. Wenn ich das Kabel vom Pololu-Board entfern (darüber läuft gerade die PWM) wird wieder richtig gezählt. Anscheinend muss ich dort die Schaltung noch etwas entstören, allerdings weiß ich nicht, wie. An den Bauteilen, wo die PWM anliegt, Kondensatoren parallel zum Gnd-Anschluss legen?
Edit: nun klappt es so halbwegs. Musste noch die Versorgungsleitungen vom Steckbrett und dem Pololu-board miteinander verbinden. Dachte, das wäre über die TTL-Schnittstelle, wo ich auch schon +5V und Gnd angeschlossen hatte, geklärt, aber nun läuft es.
Der Regler läuft, ist erstmal nur ein einfacher Proportionalregler, allerdings musste ich einen kleinen Versatz einbauen wegen der Anlaufspannung am Motor. Dadurch flattert die Welle relativ fix um die Nulllage. Außerdem passiert es hin und wieder, dass er sich verzählt und die Nulllage verschiebt sich. Mal gucken, was sich dagegen machen lässt.
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