Roboter / Roboter Projekt mit PIC?

[Thoralf]

Ich baue viel mit PIC. Guck mal hier nach "Tarzan" (mein Kletterroboter). Kannst auch nach CLIBOT googlen oder youtube gucken.

Zu deinen PWMs: wozu brauchst du soviele Kanäle?
Wenn du Modelbauservos oder Fahrtregler nutzt, mußt du lediglich mit dem TMR0 einen 20ms-Interrupt erzeugen. In der Interr.routine werden je Servo nacheinander 10 Warteschleifen (t=1...2ms) gestartet. in der jeweiligen Wartezeit wird ein Port-Bit = 1 gesetzt, etwa so:

- Start 20ms-Interrupt

- PORTB.0=1 ' Servo1
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.0=0

- PORTB.1=1 ' Servo2
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.1=0

- PORTB.2=1 ' Servo3
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.2=0

......usw.

das kann fast jeder PIC

[Noy]

So,
ich nach dem Aufbau der Schaltung auf einem BreadBoard (etwas abgeändert) wollte ich nun ein wenig mit dem dsPIC30F4011 anfangen.

Bin gerade dabei die Config Bits zu setzten. Da es in der Hilfe leider nciht mehr alles drin gibt wie beim PIC18 les ich gerade das Programming Referenz für die dsPIC30.

Nun meine Frage:

Da steht für den Oszillator kann ich wie beim PIC18 den HS auswählen (hab einen 12MHz Quarz dran) aber anscheined geht es bei dem dsPIC30F4011 nicht mit PLL bei dem HS oder seh ich das Falsch? Wie kann ich den dsPIC denn dann auf seine 30MIPS bringen?

Oder besser nen 4MHz Quarz (XT) und dann mit PLL?
Oder einfach den internen Fast RC Quarz? (Würde mir auch Platz auf dem Arexx CH9 sparen.. oder ich bau eh ne Eurokarte Oben drauf mit größeren Abstandshaltern.)
Soll wie schon oben gesagt ein Asuro Clone werden.

[Noy]

Also,

dies wäre nun meine Fertige Platine. Bitte schaut mal drüber!



Die ganzen SFH300 FA sollen praktisch Berührungslose Schalter sein die
Anzeigen wenn der Asuro Clone fast irgendwo gegen fährt.
Die eine Version der Schaltung ist mit einstellbarem Komparator die
andere ohne. Bei der ohne würde ich mit den A/D Eingängen die Spannung
messen und dann je nachdem welche Spannung anliegt (müsste noch die
Widerstände an den SFH300 FA ändern damit bei jedem eine andere Spannung
abfällt) soll der Asuro Clone dann erkennen wo er bald gegenfährt (also
Platinen Kante: wo?)

Bei der anderen Version geht es nicht. Weiß noch nicht welche Version
besser wäre.

Das nächste wäre ich würde gerne überall wo die Jumper sitzten gerne
irgendwie die Zuleitungen über den Asuro Clone steuern (Um nicht
benötigte Komponnenten zwecks Stromsparens auszuschalten). Was müsste
ich dort einbauen? Und geht dies mit NPN / PNP Transistoren oder brauche
ich FET's?

Sind die belegungen an dem PIC soweit ok? Oder hab ich mir einen PIN
verbaut den man für etwas anderes besser nehmen könnte (meine die Sonder
Belegungen)

Die 2 mal SFH300 bei der Roten LOW Current LED sollen ein Liniensensor
werden. Soll ich dort auch eine Komparator Schaltung zwischen schalten
oder geht es so besser / bzw reicht dies?


Sollte ich einen Externen Quarz verwenden oder reicht der interne Fast RC
des PIC?


Und nun die letzte Frage:

Wo / Wie stell ich Eagle ein damit ich mit dem Lochraster Routen kann?
Also das er nichts Mitert und nur 90° Ecken macht.

[RoboHolIC]

Hallo Noy.

Wo / Wie stell ich Eagle ein damit ich mit dem Lochraster Routen kann?
Also das er nichts Mitert und nur 90° Ecken macht.

Dafür gibt es in beiden Ansichten (SCH und BRD) in der "Parameterleiste" eine Wahlmöglichkeit analog zu Linienstärke, Farbe(Layer) etc. Man wäht dort (glaubich) den Radius, 0 heißt dann sinnvollerweise eckig.

Sollte ich einen Externen Quarz verwenden oder reicht der interne Fast RC
des PIC?

Wie kann ich den dsPIC denn dann auf seine 30MIPS bringen?

Es geht sowohl mit FRC als auch mit externem Quarz. Im Datenblatt steht, daß als externe Quarze 4..10MHz möglich sind; die Datenblattberichtigung korrigiert sich dann aber auf 5..10 MHz für stabilen PLL-Betrieb (Hast du neben dem Datenblatt auch die Silicon Errata und Data Sheet Corrections/Clarifications entdeckt/zur Kenntnis genommen? Die sind bei der dsPIC30F-Familie schon recht umfänglich, die Chance, in eine Falle zu tappen ist recht groß!)

Im Übrigen reicht der PLL-taugliche Quarz-Bereich nur bis 10 MHz und wird mit Oszillatoreinstellung XT bezeichnet.
HS wird nur für Quarze 10..25MHz verwendet und ist nicht mit PLL kombinierbar. Das alles steht aber auch ausführlich unter System Integration/ Oscillator Configurations im Datenblatt.

Welche Taktquelle du verwendest, ist von der Genauigkeitsanforderung abhängig. PLL verursacht einen Jitter in der Größenordnung 1%; FRC hat eine Grundgenauigkeit von etwa 1 oder 2%, dazu noch den PLL-Jitter. Alle Werte max. über den vollen Spannungs- und Temperaturbereich; unter Wohnbedingungen vermutlich deutlich besser.

[Noy]

Vielen Dank,


also das heißt mit meinem 12MHz Quarz gibts kein PLL und ich bekomme den nicht über 12MHz.
Anderrum reicht mein 4MHz Quarz nicht für stabilen PLL Betrieb.... zwischen 5...10MHz habe ich leider keinen Quarz also werde ich wohl erstmal mit dem internen Arbeiten und mir die Möglichkeit für den externen auf der Platine offen halten.

Danke auch für den Hinweis auf die Errata, habe ncoh in keine rein geschaut. Hatte gehofft das die das Haupt dingen immer schön aktualisieren.

Genauigkeit ist glaube ich bei dem Asuro Clone nicht so wichtig. Für später hat die RFM12 einen eigenen Quarz und für Kommunikation zwischen 2 PIC reicht es hoffentlich auch.

[RoboHolIC]

Hallo Noy.

Ich habe gerade eben (nein, kein Scherz) gesehen, daß die Oszillatorkonfiguration und die entsprechend möglichen Kombinationen aus Taktquelle und -frequenz noch etwas komplexer sind, als ich das bisher aus der Übersichtsseite des jeweiligen Device Datasheet herausgelesen hatte.
Details hierzu in den Kapiteln 7.1 und folgende im dsPIC30F Family Reference Manual (DS70046x), Stichwort " Oscillator System VERSION".

[pinsel120866]

Hallo,

mich interessiert dieser Hexa: http://www.hexapod-kit.com/en/home.html

Das Board trägt einen Pic18F452. Kann ich diesen Prozessor auch mit Bascom proggen?

[Noy]

Oja der Hexa sieht schön aus aber leider ist die Meschanik schon sehr teuer für das bisschen Plastik.

Hat nicht jemand hier im Forum einen REPRAP der das gegen Materialkosten + kleine Aufwands Entschädigung nachdrucken könnte??

Könntet ihr euch mal meine Eagle Probleme und die Schaltung anschauen mittlerweile sind alle Teile da und ich würde den gern bald aufbauen.

Achja gibt es das RP6 Chassi einzeln bzw mit Encoder noch dabei irgendwo zu kaufen??

[pinsel120866]

Das Chassis kriegst du unter Anderem hier: http://www.conrad.de/ce/de/product/1...archDetail=005

[Noy]

Das beim C hab ich schon gesehen aber das ist das RP5 chassis und ohne Encoder ich Suche halt ein mechanisch komplettes chassis was ich mir zu weihnachten wünschen könnte. Habe bei dangerous prototyping noch was relativ interessantes gefunden. Mein erster bot wird ja mit dem arexx ch09 gebaut hätte dann gern ein etwas größeres wo ich 1- 2 gestapeltee eurokarten als platine nutzen kann. Oder aber ein günstiges lauf/flug chassis wo dann mehr mit regelstrecken ist. Nur ist halt alles direkt teurer.