Ich baue viel mit PIC. Guck mal hier nach "Tarzan" (mein Kletterroboter). Kannst auch nach CLIBOT googlen oder youtube gucken.

Zu deinen PWMs: wozu brauchst du soviele Kanäle?
Wenn du Modelbauservos oder Fahrtregler nutzt, mußt du lediglich mit dem TMR0 einen 20ms-Interrupt erzeugen. In der Interr.routine werden je Servo nacheinander 10 Warteschleifen (t=1...2ms) gestartet. in der jeweiligen Wartezeit wird ein Port-Bit = 1 gesetzt, etwa so:

- Start 20ms-Interrupt

- PORTB.0=1 ' Servo1
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.0=0

- PORTB.1=1 ' Servo2
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.1=0

- PORTB.2=1 ' Servo3
- delay0 (1...2ms)
- PORTB.2=0

......usw.

das kann fast jeder PIC