Hallo,
Ich plane momentan den Aufbau eines Balance Roboters, der auf 2 Rädern steht und sich ausbalancieren kann.
So stelle ich mir das Endprodukt vor:
Folgende Bauteile benötige ich (denke ich):
Mikrocontroller - Arduino Uno
Motoren - 2 x Getriebemotor EMG30
Beschleunigungssensor -?
Gyrosensor -?
Akku - ?
Controllerboard für Motoren - ?
Ich muss sagen das einlesen fällt mir total schwer und so habe ich jetzt auch schon meine erste Frage:
Zum Balancieren des Roboter benötige ich ja einen Gyrosensor und eines Beschleunigungssensor.
Diese sollen im Arduino mit dem Kalman-Filter verarbeitet werden. Dann erfolgt die Regelung mit PID.
Die Sensoren gibt es entweder einzeln zu kaufen oder als "IMU", dort sind beide Sensoren verbaut.
1) Hat ein IMU Nachteile gegenüber den einzelnen Sensoren ?
Da beide Bauteile in einem Gerät sitzen, wären die Sensoren ja dicht beieinander, wäre es nicht sinnvoller
den Beschleunigungssensor an die Drehachse des Roboters zu setzten und den Gyrosensor an den höchsten Punkt des Roboters?
2) In welchem Bereich sollen die Sensoren arbeiten?
-> also wie viel "g" beim Beschleunigungssensor und wie viel °/s beim Gyrosensor?
Habe ein IMU gefunden mit ADXL345 & IMU3000
das wären dann +-2g und +-250°/s
Nennt sich: IMU Fusion Board - ADXL345 & IMU3000
Wenn ihr weitere Angaben benötigt, werde ich diese sofort nachreichen.
gruß
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