Sensoren für Balancing Roboter

[Peter(TOO)]

Hallo,

Also wenn ich den Akku 4S nehme, könnte ich mir die Spannung für die Motoren (12V) per Step-Down-Regler erzeugen, schätze ich
mal.

Du machst da schon mehrer Denkfehler.
1- Die Akkuspannung ist nicht konstant --> Entladekurve.
2- Du brauchst ein Stellglied für die Motoren. Alle elektronischen Schalter erzeugen aber einen Spannungsabfall. Hinzu kommt noch, dass du vielleicht den Motorstrom an einem Shunt messen willst ....
3- Um unterschiedliche Beschleunigungen zu erzeugen, muss die Motorleistung sowieso geregelt werden. Dies sollte aber auch unabhängig von der genauen Akkuspannung erfolgen.

Wie schon geschrieben wurde, kann das alles über die PWM geregelt werden.

Grundsätzlich sind die 12V bei Motoren die Nennspannung, wie auch die Angaben bei einer Batterie.

z.B. ein 12V Blei-Akku im Auto, hat praktisch eine Klemmenspannung zwischen 10.5V und 14.4V.

MfG Peter(TOO)

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Hallo,

Das geht natürlich auch einfacher (Warmduscher-Variante). Siehe mein Beispiel bei dem das MiniD0 einen Entfernungssensor (Sharp) auf einem Ausleger zum balancieren benutzt. Bei diesem Miniprojektchen hatte ich Einiges sehr einfach gelöst - so basiert die Regelung NUR auf dem gemessenen Abstand des Sensors zum Boden, siehe verlinktes Posting. Small is beautiful - sagt der gebildete Bastler.

So etwas ist auch eine dankbare Aufgabe für Fuzzy-Logic!

MfG Peter(TOO)

[RP6conrad]

Einige tips : Heute finden sie eine 9 DOF IMU sehr billig ueber Ebay. Ueber I2C oder SPI lassen sie sich einfach verbinden mit einen Arduino. Eine gute H-Brucke finden sie auch dort. Wichtig : die H-Brucke muss sicher das 4-fache von Nominal Strom des Motoren verkraften. Am besten nehmen sie auch Motoren mit Encoder, für bestimmte Aufgaben is das notwendig (odometrie). Einen 12 V motor konnen sie auch mit 14 Volt benutzen (3 Zelle lipo), allerdings darf den Strom nicht zu hoch werden (Belastung von Motor soll in Grenzen bleiben).
Meine Erfahrungen mit Balance Roboter sehen sie in dieses Video : und auch diese :