Vergleichen muss ich nichts mehr. Die Werte werden, wie gesagt vorberechnet. Das ist dann eine Byte Liste. Die Bytes muss ich dann nur noch Maskieren (welche Servos sollen aktiv sein) und in die Portregister kopieren. Das schafft man in 16 Takten.
Wie ich das Warten umgesetzt habe, kann ich dir aus'm Kopf nicht sagen. Kann sein, dass es eine einfache NOP Schleife ist. Das schau ich zu Hause noch mal nach.