Interrupt jede Millisekunde

[sternst]

Ich glaube, das -1 ist falsch.

Nein, das ist richtig. Die Beschreibung im Datenblatt ist zwar etwas missverständlich, aber die Formel ein Stück weiter ist dafür absolut eindeutig.

Die Uhr läuft auch mit berichtigtem Wert für OCR0A = 1999 zu schnell

Natürlich. Wie soll denn auch ein 8-Bit-Zähler bis 1999 zählen können?