Beschleunigung zo hoch und max speed limit erreichbar : schleppfehler vergrossert sich bis an die max-speed. Danach verkleinert sich die Schleppfehler wen die erreichbare ist-speed grosser ist dan die eingestellte max_speed. Für eine saubere Regelung musst du die Limits kleiner wahlen als die erreichbare limits !! Dan ist es auch sinnfoll die Schleppfehler zu ueberwachen. Wen irgendwo etwas schief lauft, kann du direct eingreifen (abbremsen auf 0% PWM). Die ganse Fahrstrecke wird dan ueberwacht (Wiederstand auf eine bestimmte Stelle zu hoch : Schleppfehler wird zu gross).
Noch eine Frage : wie ist die H-brucke geschaltet ? PWM an "enable" : bei low pegel wird dan die Brucke hochohmig : der Motor kan einfach auslaufen und wird nicht actif gebremst. Da kannst du nur bremsen mit negative PWM. PWM-signal an die high oder low side : bei low pegel wird die Motor kurzgeschlossen und wird damit activ gebremst. Bei diese Verdrahtung ist PWM und Drehzahl lineair. Nachteil : ein grosseres Stromverbrauch.