Vielen Dank für die Interessante Antwort!
Gibt es dazu bereits ein fertiges C Programm damit ich mir darunter genaueres vorstellen kann?

Ist pos und Soll pos. sich verhalten. Das ist dan die sogenannte "Schleppfehler"
Das sollte dann die Regelabweichung e sein? Also die Differenz zwischen Soll- und Istpositon?

An Hand von diese Schleppfehler wird mit eine P-Regelung dan die Geschwindigkeit nachgeregelt.
Das heißt dann y = Kp * e (Schleppfehler)? Jedoch Geschwindigkeit nachgeregelt? Muss dann nicht die EIngangsgröße für e eine Geschwindigkeit sein also z.B. Soll und Istgeschwindigkeit?

Mein Motor sollte schnellstmöglich in Zielposition sein, deswegen würde ich dann auch die Rampen sehr klein einstellen, sodass die Beschleunigung sehr hoch ist.