Informationen zu Motortreibern finden sich in diesem Artikel: Getriebemotoren Ansteuerung

Bei der Auswahl musst du beachten wieviel Strom deine Motoren im Normalbetrieb benötigen. Der L293D ist ein Motortreiber-IC der max. 600mA pro Kanal liefern kann. Dieser hat auch noch einen "großen Bruder", den L293B, welche pro Kanal max. 1A schafft, allerdings müssen hier noch 8 Freilaufdioden ergänzt werden (nicht die im Datenblatt vorgeschlagenen 1N4004 verwenden, diese sind zu träge).

Du kannst die eine H-Brücke natürlich auch aus Transistoren bauen aber ehrlich gesagt wäre ich da zu Faul zu^^.

Infos zu den Logikpegeln:
Microkontroller.net

Die Motortreiber-IC's haben einen "Enable"-Pin auf den du ein PWM-Signal geben kannst. Mithilfe des PWM-Signals kannst du dann die Geschwindigkeit der Motoren regeln. Infos zu PWM:

Mikrocontroller.net (für AVR-GCC)
Allgemeines zur PWM (RN-Wissen)
PWM mit Bascom (RN-Wissen)

MfG

Torrentula

P.S.: Welche Programmiersprache willst du verwenden?