RP6 -- Ein Motor rückwärts?

[radbruch]

Irgendwie klemmt's heute extrem. Bindest du die Library ein?

#include "RP6RobotBaseLib.h"

In task_motionControl() wird bei Stillstand die Richtung ausgewählt:

				if(!TCCR1A) // Is the PWM module turned off?
				{			// Yes, change direction and restore old speed:
					setMotorDir(mleft_des_dir,mright_des_dir);
					mleft_des_speed = mleft_des_speed_tmp;
					mright_des_speed = mright_des_speed_tmp;
					left_i = 0;
					right_i = 0;
				}

[radbruch]

"ich benutze die M32." Aua

[AsuroPhilip]

"ich benutze die M32." Aua

Klappt setMotorDir nicht mit der M32?

[radbruch]

Ne, das klappt nicht. Ich hab's mal eingebaut, allerdings ungetestet und deshalb ohne Gewähr:

#include "RP6ControlLib.h"
//#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "RP6uart.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"

void moveAtSpeed3(uint8_t desired_speed_left, uint8_t desired_speed_right, uint8_t dir_left, uint8_t dir_right)
{
	moveAtSpeed(desired_speed_left, desired_speed_right);
	setMotorDir(dir_left, dir_right); // neue Funktion
}

int main(void)
{
	initRP6Control();
	moveAtSpeed3(150,150,1,0);
	while(1)
	{
	}
	return 0;
}

Dazu muss man allerdings einen neuen Befehl einbauen in RP6Base_I2CSlave.c, RP6Control_I2CMasterLib.c und RP6Control_I2CMasterLib.h und eine neue Hex-Datei für den RP6 erzeugen.

[AsuroPhilip]

Danke für deine bemühungen aber leider:

RP6Control_I2CMasterLib.c:347: error: 'CMD_SET_MOTOR_DIR' undeclared (first use in this function)
RP6Control_I2CMasterLib.c:347: error: (Each undeclared identifier is reported only once
RP6Control_I2CMasterLib.c:347: error: for each function it appears in.)

Zeile 347:

I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_DIR, dir_left, dir_right );

[radbruch]

Das Kommando 'CMD_SET_MOTOR_DIR' wird in der neuen Datei RP6Control_I2CMasterLib.h definiert. Das .txt muss man entfernen und vermutlich ein make all ausführen.

#define CMD_POWER_OFF 0
#define CMD_POWER_ON 1
#define CMD_CONFIG 2
#define CMD_SETLEDS 3
#define CMD_STOP 4
#define CMD_MOVE_AT_SPEED 5
#define CMD_CHANGE_DIR 6
#define CMD_MOVE 7
#define CMD_ROTATE 8
#define CMD_SET_ACS_POWER 9
#define CMD_SEND_RC5 10
#define CMD_SET_WDT 11
#define CMD_SET_WDT_RQ 12

#define CMD_SET_MOTOR_DIR 13 // mic 16.10.2011

#define ACS_PWR_OFF 0
#define ACS_PWR_LOW 1
#define ACS_PWR_MED 2
#define ACS_PWR_HIGH 3

[AsuroPhilip]

Kompilierung erfolgreich beendet.

Aber das Programm startet nicht

[AsuroPhilip]

Bindest du die Library ein?

#include "RP6RobotBaseLib.h"

Ich habe folgende eingebunden:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "RP6uart.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"    
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"