Also, ob man einen 2. µC braucht ist so eine Sache...

Pro:
-) Du hast eine höhere Modularität bei deinem Projekt, wenn du z.B.: den Ultraschall-Sensor mit einem µC bestückst und diesen dann über einen I²C-Bus mit dem Main-µC plappern lässt. Danach kannstdu das Modul "US-Sensor" nehmen und ihn anderswo wieder ohne größere Probleme einsetzten.
-) Dein Main-µC wird entlastet, da ja die Roharbeit von den einzelnen µCs gemacht wird. Er muss dann nur noch diese Daten auswerten und dem Motor sagen, dass er dies und das machen sollte.
-) Auf die Dauer kommst du billiger, als wenn du einen Sensor bei einen einzigen Roboter einsetzten könntest (extremisiert recycling mal vorweggenommen)

Contra:
-) Es ist teurer, vor allem beim Ersten Mal.
-) Es nimmt mehr (physischen) Platz weg, da du für die Sensor-Phalanx einen eingenen Board brauchst, inklusive Kabeln, die diese Module untereinander verbinden.
-) Du musst dich mit einem Bus-System auseinandersetzten (=herumschlagen) und ohne einen guten Plan, der das was, wo und wie abdeckt, wirst du nicht weit kommen.
-) 3 (5,6, etc) µC fressen mehr Strom als einer... Ich denke das spricht für sich
-) Du brauchst ein gutes Timing, was du wann und wie abfragst
-) Einige Dinge kann man einfach nicht "modulisieren"...

Naja, das sind meine Gedanken für und gegen ein mehr-µC-System.
MfG
Mobius