Fragen eines RP6 Neulings

[radbruch]

Hallo

Versuche es mal so:

	writeString("Aus\n");
	//stop();

	while(1) task_RP6System();
	return 0;

moveAtSpeed(0,0); funktioniert mit Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen die vom Tasksystem gesteuert werden. Mit isMovementComplete() kann man prüfen, ob beide Motoren bei PWM=0 angekommen sind.

Noch eine Alternative für den sofortigen Stop: move(0,FWD,0,BLOCKING);

Damit wird aber das Tasksystem "ausgehebelt", es ist das Ergebniss dieses Threads:
https://www.roboternetz.de/community...eAtSpee-Befehl

Übrigends sollte ein Programm nie beendet werden, also immer in einer Endlosschleife vor dem return enden. (Deshalb hat meine Variante ein \n hinter "Aus"!)

Die Funktionen werden in der Library in den Dateien RP6RobotBase.h, RP6RobotBaseLib.h und RP6RobotBaseLib.c sowie in RP6Uart.c und .h definiert. Parametrierungen kann man in RP6Config.h ändern/anpassen.

Gruß

mic

[Goma]

Hi radbruch,
danke für die Aufklärung bzgl. des Speeds, werde das ganze mal Testen.

Wegen der Lib, genau in die habe ich geschaut (dort habe ich auch den Teil mit getBumperLeft her), Problem ist eben das ich die Befehle wie DDRB und PORTB nicht kennt und genau dafür eine Erklärung bräuchte, die gibts dort aber in der Lib leider nicht und es gibt ja noch mehr davon.

Gruß
Goma

[radbruch]

Hallo

http://www.mikrocontroller.net/artic...f_auf_IO-Ports

Das hilft dir sicher weiter. Und dann natürlich das hier:
Schaltpläne des RP6: http://arexx.com/rp6/downloads/RP6_Schematics.zip
Datenblatt des Mega32: http://www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc2503.pdf

Gruß

mic

[shedepe]

Hey zu 3. Eine Portierung auf C# ist nicht möglich da C# einen nicht zu vernachlässigen Overhead erzeugt. D.h. es braucht, das .Net Framwork (das selbst mal in der kleinsten version viel zu groß für den Mega32 ist) und die CLR (Common Language Runtime) die den MSIL Code den dein C# Compiler erzeugt, just-in-time kompiliert. Auf einem PC (der wesentlich mehr Speicher und Rechenleistung besitzt) klappt das ohne Probleme. Auf einem Atmega 32 läuft das ganze allerdings nicht.