Ich würde es doch mit optischen Sensoren versuchen. Wieviel Dreck/Schlamm ist denn auf der Oberseite des Fahrzeuges?

Man könnte auf der Oberseite mehrere Sharp-Abstandssensoren anbauen. Einer schaut nach oben-vorn, der nächste oben-vorn etwas nach rechts, ein anderer oben-vorn etwas nach links. Das Ziel sollte sein, dass man bei Vorwärtsfahrt immer an die Decke sieht und dahin lenkt, wo die Decke am höchsten ist. So könnte man "mehrere" (3...?) Senoren nehmen oder ein Sensor mit einem Servo schwenken. Ich denke, das kann funktionieren.

Wenn auch die Oberseite des Fahrzeuges sehr verschmutzen kann, dann muss man eben langsam vorgehen: Im Stillstand suchen die Sensoren, wo weitergefahren werden kann. Dann deckt ein Servo die Sensoren ab, man fährt 0.5..1 Meter vorwärts, hält an, legt die Sensoren wieder frei, u.s.w...

Verschmutzen bei dem Schlamm die Ketten nicht zu stark? Ich hätte es zuerst mit dicken Reifen versucht.

Gruß Tumba

PS: Ich bin vereinsmäßig als Kind durch -zig Höhlen des Harzes gekrochen...
Wenn Ihr in große Hohlräume kommt, dann kann ich hiermit weiterhelfen
http://www.youtube.com/watch?v=uoCEq_XRnJs