Selbstsau

[PICture]

Meine Selbstsau bewegt sich so wie der ROBO MAXX, bloss sie hat keine echte Bumper. Sie fährt fast geradeaus bis Hindernis, dann ein nötiges für Drehung Stück rückwerts, dreht sich um unbestimmten Winkel um die Mitte der Antriebsachse und fährt fast geradeaus zum nächsten Hindernis.

Wenn der Weg zum nächsten Hindernis länger als für ROBO MAXX programmiert ist, bleibt sie stehen (virtueller Hindernis) und fährt weiter, wie für echten Hindernis oben beschrieben (aber ohne Rückfahrt).

Ich habe auch auf Webcam verzichten können : http://www.youtube.com/watch?v=AkiC_qRSt6Y .

Bei der erster ernster "Abeit" der Selbstsau habe ich bemerkt, dass die gegenseitige Drehung der Dosen durch die Scharniere der Verschlussklappen behindert ist und habe auf den Deckel des Staubsaugers ein Kunstoffgleiter geklebt (siehe Foto).

Um bequem kabellos z.B. Treppen absaugen, habe ich aufm Antriebsdeckel ein Tragegriff angeschraubt (siehe Foto).

Erst jetzt gibt es bei Pollin GM die ohne Adaptation sich eignen sollten: http://www.pollin.de/shop/dt/MjE1OTg...1_2434_16.html , habe ich aber selber nicht ausprobiert.

Ich habe zuletzt die Steuerung meiner Selbstsau unter die Lupe genommen und festgestellt, dass ihr Festfahren eine Folge von Spannungseinbrüchen der Spannungsversorgung des µC's ist und habe es mit zusätzlicher Diode (DS) beseitigt (siehe Code). Es wurde ein Anschluss von L1 aus der Leiterplatte vom ROBO MAXX ausgelötet und seriel mit L1 eine Schottky Diode DS eingelötet.

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         '-' |    Top view    '-''-'     |
          |  | .-------------. |  |   __ |     zusätzliche
          |  +-|PS2  \_/  PS1|-+--|-< BR |     Schottky-Diode
          |  | |             |    |   __ |
     \]   |  +-|PS3       PS0|----+-< BL |     |
  +--|]---+  | |             |           |     |
  |  /]+  |  |-|TCC      OSC1|-          |     V
  |  ___  |  | |             |           |           VCCS      VCC1
  +-|___|-+--|-|/RESET   OSC0|-          |     DS L1  |         +
  |          | |             |           |        ___ V    Q13  |
  +----------|-|GND       VCC|-----------+---+-S<-UUU-+----   --+
  |          | |             |           |   |+   22µ |    ^ /  |
 ===         +-|PG0/INT   PG7|-> \  C10 --- ===      ---   --- .-.
 GND           |             |  R | µ1  --- /-\ C4   --- C5 |  | |
              -|PG1       PG6|->  |      |   |  100µ  |  µ1 |  | | 390
               |             |     >    === ===      ===    |  '-'
              -|PG2       PG5|->  | |   GND GND      GND    |   |
               |             |  L | |                       +---+
              -|PG3       PG4|-> /                          |
               '-------------'      zu H-Brücken            z  ZD1
                                                            A
                 EM78P156ELP                                |
                                                           ===
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Selbstverständlich bin ich sehr dankbar für Eure Meinungen und Ideen im voraus.