Wenn du das ganze mit einem Kompassmodul löst, brauchst du dich noch nicht einmal um die Abweichung durch Metallteile auf deinem Roboter oder Ähnliches kümmern. Ob Norden jetzt wirklich Norden ist oder nicht, ist für eine geradeausfahrt egal. Du musst einfach nur den aktuellen Wert vom Kompassmodul auslesen und in eine Variable schreiben.
Ab jetzt liest du regelmäßig den Kompasswert aus und korrigierts falls nötig die Richtung. Je öfter du den Kompass ausliest und die Fahrtrichtung aktualisierst, desto genauer wird das natürlich!

Grüße ext.