Durch die Drift, sei es beim Sensor, oder bei der Auswertung und das Integrieren der Drehrate kann man mit dem Gyro die Richtung nur für eine Gewisse Zeit halten. Auf kurze Zeiten ist der Gyro besser, auf lange Zeiten ist der Kompass besser. Mit dem oben genannten Sensor muss man wohl mit einer Drift von grob 0,1 Grad je Sekunde rechnen (ggf. auch etwas mehr wenn man sich nicht anstrengt). Nach einer Minute ist man dann bei grob 6 Grad Unsicherheit und vielleicht vergleichbar mit dem Kompass. Je nach Aufwand kann man den Fehler noch etwas reduzieren und den Zeitpunkt noch etwas (vielleicht ein Faktor 10 ?) verschieben. Die Zeiten in denen der Bot steht, zählen hier eher nicht, die kann man sogar zur Fehlerkompensation nutzen um ggf. den Nullpunkt neu abzugleichen. Damit sollte es möglich sein zusätzliche Fehler durch die numerische Integration vernachlässigbar klein zu machen.

Die Geradeausfaht kann man auch noch über die Wegstrecke der einzelnen Räder kontrollieren. Ähnlich wie beim Gyro summieren sich hier aber auch Fehler ggf. auf. Es gibt ggf. auch die Möglichkeit optisch die Umgebung zu nutzen, z.B. den Sonnenstand.