suche passende Plattform mit Antrieb

[just4fun]

Ja stimmt schon. Außerdem finde ich die Parallax-Produkte echt sehr teuer - oder zumindest ist es sehr viel Geld.
Der Hauptaufwand steckt eben einfach meist in der Entwicklung im Bau im Test verschiedener Typen etc.

Im Grunde fehlt mir die Odometrie, die ich nicht wirklich berücksichtigt hatte und mechanisch doch recht aufwändig jetzt zu integrieren wäre bzw. das Ergebnis nicht so wie ich es ansprechend finden würde. Hier ein letzter Versuch:


Was in meine Augen nach vielen Jahren Eigenbau in meinen Augen das Hauptproblem ist, ist die Ungenauigkeit die man i.d.R. hat. Selbst bei gutem Werkzeug neigt so z.B. ein Selbstbauroboter meist dazu aufgrund von Ungenauigkeiten nicht sauber geradeaus zu fahren. Das kann man natürlich alles per Software, Elektronik etc. korrigieren, ist aber wieder was, um das man sich zusätzlich kümmern muss.

Und da muss sich jeder selbst die Frage stellen, will ich das oder will ich mich lieber auf die Entwicklung des Verhaltens (der Software, was auch immer) lieber mehr konzentrieren. Rückblickend wünschte ich mir persönlich manchmal viel weiter zu sein (auch wenn der Bot "weit" aussieht).

Andererseits brauchte ich irgendwie auch die ganze Erfahrung des Selbstbaus hinter mir um eben auf dem Stand heute zu sein wo (der Roboter und ich nun bin (sind).

Fazit: Man will immer das haben, was man nicht hat.

[Andre_S]

Dein "Versuch" mit der Odometrie sieht aber sehr gut aus...
Mit geradeausfahren habe ich am Kettenbot kein Problem. Den Kompass nehme ich nur zum drehen. Aber macht es denn bei der Größe des Bot innerhalb der Wohnung viel aus.

Deine Aussagen kann ich übrigens gut nachvollziehen, es wird wohl den meisten so gehen.

Ich hatte vor vielen Jahren über Aluprofile-2WD Antrieb mit "PC" auf Bot angefangen. Dann war mir irgendwann einmal ein großer Kettenantrieb lieber, so dass ich wieder gewechselt bin und auch den PC vom Bot selber entfernt und diesen über MC -> Wlan -> PC angebunden habe. Inzwischen würde ich gern die Vorteile des einen mit dem anderen Kombinieren. Ja wenns so leicht wäre...
Am Kettenfahrzeug kann ich leider nichts produktives mehr aufrüsten, (aus verschiedensten Gründen) ich würde auch gern wieder den Hauptrechner Onboard haben.
Auf jeden Fall gefällt mir dein Aufbau!!! Und so wie Du, bekomme ich Kinect jetzt auch nicht mehr ran, auch ein Grund warum ich gern wechseln würde. Also Kinect, Touchscreen, Geräusch- und Spracherkennung fehlen mir am aktuellen Bot, dass wären so meine heutigen Erweiterungen

Aber ein Problem hat man immer, wenn man nichts mehr anbauen und erweitern kann,... was dann? Es ist am Ende gar nicht so einfach ihn sinnvoll zu programmieren. Was soll er machen, das einzige wirklich "nutzbare" war bisher die "Nachtwache". Um noch durch Türen schauen zu können, hatte ihm später extra noch ein Radarmodul spendiert.
...Aber eigentlich könnte ich auch einfach die Alarmanlage scharf machen, wenn ich das möchte.


Vor dem Parallax Drive Set hatte ich auch schon den RD03 von Devantech in Erwägung gezogen, soll wohl bis 30Kg gehen...viele Alternativen wird es wohl nicht geben.


Gruß André

[just4fun]

@Andre_S
Ja, "sieht gut aus": ja.
Gut geworden in der Montage: Nein. Da ich es irgendwie versäumt hatte, mir vorher Gedanken zu machen, wo ich die Dinger montieren. Musste ich sie (oder werde noch?) auf das Ende jeder Achse montieren. Da die "Mitte zu treffen", damit sie nicht so "eiern", ist alles andere als simpel, finde ich. Davon abgesehen, dass ich wieder "alles auseinander bauen" darf. Na ja, wie es halt so läuft...

Dein Konzept kommt mir bekannt vor.

Ja, stimmt auch irgendwie Irgendwie gehört das Bauen ja doch sehr dazu. So ähnlich wie damals Lego-Technik-Bausätze. Wenn es fertig war, war es auch nach kurzer Zeit langweilig.

Das Parallax Set sieht nicht übel aus. Aber Preise habe die ja...

[Andre_S]

...
Dein Konzept kommt mir bekannt vor.
...

Hallo,

ja,... prinzipiell hast Du weitestgehend das bereits umgesetzt was mir so durch den Kopf ging,… mal abgesehen von dem Laserscanner.
Habe mir Deine Seiten und Projekte mal angeschaut, beides sehr gut gemacht!!!
ALU-Profile könnte ich natürlich auch verarbeiten, von der Leistung her sollte der kostengünstigere Antrieb auch ausreichend sein. Nur bin ich mir jetzt nicht mehr ganz so sicher welchen Mehrwert ich mit dem neuen Bot im Gegensatz zum alten Bot hätte.
Deshalb hoffe ich kannst Du mir bei meiner Entscheidung noch mal helfen, ich hätte da ein paar Fragen. Ist Kinect weitestgehend für Einsatz im Homebereich ausreichend oder benötigst Du den Laserscanner unbedingt? Glaubst Du, dass man Kinect mit Hilfe eines USB-Geräteservers auf WLan Basis verbunden bekommt? Hast Du konkrete Vorstellungen was Dein fertiger Bot „können“ soll?


Gruß André

[Günter49]

Der Kinect-Sensor kann für den Innenbereich durchaus ausreichend sein, wenn keine starke Sonneneinstrahlung oder andere Infrarot-Lichtquellen stören.
Bilibot http://www.youtube.com/watch?v=_z87XeWCpL0 und Turtlebot http://www.youtube.com/watch?v=MOEjL8JDvd0
fahren in den Videos mit Kinect als einzigem Sensor ganz gut.
Kinect ist im Nahbereich direkt um den Roboter blind(Mindestentfernung 80cm nach Datenblatt, meine Kinect bringt auch bei 60cm Abstand noch ganz verlässliche Ergebnisse). Microsoft schreibt deshalb für die MSRDS-Referenzplattform noch weitere Sensoren (US und IR bei der Eddie-Plattform von Parallax) für den Nahbereich vor. Noch schöner ist es natürlich, wenn man einen LaserScanner hat.
Bilibot und Turtlebot versuchen durch die Anordnung der Kinect auf dem Roboter diesen Nachteil auszugleichen.

Gruß, Günter

[Andre_S]

Hallo Günter,

dies sind interessante Aussagen die ich mir im Vorfeld noch gar nicht angelesen hatte.
Mit ab ca. 60cm könnte ich im Falle eines Umbaus leben, da mein alter Bot ca. 70cm lang ist, mit stärkerer Sonneneinstrahlung muss ich allerdings rechnen. Besonders da die Räume südlich angeordnet sind. Wie stark verfälschen den die Ergebnisse bei direkter Sonneneinstrahlung bzw. wie wirkt sich das aus. Ist es nur bei direkter Blendung auf die Sensoren oder hat auch der Licht/Schatten Bereich Auswirkungen.

Da ich immer noch die Möglichkeit der USB Funkübertragung Suche ist die Aussage des Herstellers vom USB Deviceservers SX-2000WG+, "Das haben wir nicht getestet, könnte aber sehr gut funktionieren" auch nur bedingt hilfreich. So auf Verdacht wollte ich den USB Device Server eigentlich auch nicht kaufen.
Ich bin also immer noch am Überlegen einiges umzubauen oder von Grund auf neu anzufangen, was aber wie schon gesagt ehrheblich teuerer mit ungewissem Mehrwert wäre...


Gruß André

[Andre_S]

Hallo,


da ich mich jetzt für eine weitere Vorgehensweise entschieden habe, ergibt sich für mich eine neue Frage:

Erst einmal:

Nach allem abwägen möchte ich statt meinen ASM5 umzubauen, nun doch einen Neuen aufbauen. Aber statt in Alu-Profilbauweise lieber in runder Bauform über mehrere Etagen. Also Antrieb möchte ich das größere Set RD03 von Devantech, welches bis zu 30Kg bewegen kann, benutzen. Das ganze über EeePc Asus 1215, Kinect, (ähnlich TurtleBot) sowie verschiedenste Sensoren, welche ich bei meinem jetzigem ASM5 auch schon habe.

So,… ohne jetzt in weitere Details eingehen zu wollen, stehe ich wieder vor meinem Problem der Fertigung. Aber eventuell hat ja jemand schon Anbieter oder kann mir anderweitig mit einem guten Ratschlag weiter helfen. Ich benötige nun 4-5 runde Sperrholzplatten mit einem Durchmesser von ca. 45cm. Zumindest die unterste sollte von der Stärke her die Maximallast aufnehmen können, die oberen, ohne Akkus etc, könnten dann schon wieder etwas „dünner“ werden.


Gibt es diese irgendwo fertig zu kaufen oder weiß jemand wo man dies fertigen lassen kann. Selbst kenne hier keine Tischlerei die mir dies machen könnte.




Gruß André

[radbruch]

Hallo

Selbst bei gutem Werkzeug neigt so z.B. ein Selbstbauroboter meist dazu aufgrund von Ungenauigkeiten nicht sauber geradeaus zu fahren.

Das betrifft ja eigentlich alle Roboter. Aber ist das wichtig, wenn man einen Mecanum-Antrieb einsetzt?

Ein omnidirektionaler Antrieb kann (und sollte meiner Meinung nach) sich frei auf der Ebene bewegen. Dabei erfasst die Steuerung die aktuelle Lage des Bots zum Ziel und steuert die Antriebe entsprechend an. So löst sich der Bot von den sonst üblichen geraden Fahrstrecken. Das ist natürlich eine grosse Anforderung an die Steuerung und die Sensorik, deshalb funktioniert es auch super, wenn man die beste zur Verfügung stehende Ansteuerung verwendet:

http://www.vetexinc.com/
http://auto.pege.org/2006-ever-monaco/rollstuhl.htm
https://www.roboternetz.de/community...-Ein-Vergleich

Nur so ein Gedanke am Rande...

Gruß

mic

[just4fun]

Ja, das stimmt natürlich.

Aber hilfreicher ist es schon, wenn man zumindest solide, ordentliche (im Sinne von genaue) Hardware zugrunde liegen hat. Dann muss man sich auch nachher (effizienter) um weniger Steuerung / Sensorik kümmern. Ncith dass sie wegfallen würden, das ist richtig. Aber es ist vielleicht "erst mal" für den Anfänger vernachlässigbarer..

OT: Oh Gott, die PEGE-Seite gibt es immer noch - und sie ist (das geht?) noch schlechter geworden... SCNR