Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

[radbruch]

Hallo

Klasse Projekt.

Den Strom kann man indirekt messen indem man den Spannungsabfall an einem in Reihe zum Servo geschalteten Widerstand misst. So macht es z.B. die Ansteuerung der arexx-Roboterarme. Diese verwendet ebenfalls einen Mega64:

http://arexx.com/robot_arm/html/de/d...htm#schematics

Gruß

mic

[Staind]

Hey, danke für die Antwort.

hätte ich auch selber darauf kommen können

Habe hier mal diesen Widerstand rausgesucht. Damit müsste es doch realisierbar sein oder?

http://www.conrad.de/ce/de/product/4...&WT.mc_id=epro

Den Spannungsabfall würden wir dann noch mit einer OP-Schaltung verstärken.


Und hier dann noch zwei Bilder, wo nachher der Roboterarm darauf geschraubt wird.

Einmal hier betriebsbereit: Die blauen Streifen sind Plexiglas-Platten und werden halt blau beleuchtet. Dies soll über PWM geschehen, sprich es soll langsam blau pulsieren



Hier im Störungsfall, wenn z.B. der Not-Aus gedrückt wird. Dabei pulsiert es schnell und in rot.


Der runde Kreis der unten links zu sehen ist wird ein Not-Aus und rechts daneben kommt ein Display was den aktuellen Zustand/ Störmeldungen anzeigt.

[wkrug]

so jetzt habe ich eine Frage, und zwar kann man irgendwie einen Gleichstrom (max1,5 A ) mit ein uC messen?

Eine andere Möglichkeit wären Stromsensoren, die dann auch gleich die galvanische Trennung zwischen Messkreis und Auswerteschaltung erledigen.
Guck mal z.B. bei http://www.allegromicro.com/ , in der Unterrubrik Hall - Effect Sensor IC's.
Bei 7 Sensoren wird aber das schon ziemlich aufwändig.

[crabtack]

Bei 7 Sensoren wird aber das schon ziemlich aufwändig.

Nicht unbedingt.
Es gibt doch diese Ic´s, die immer von einem pin zum anderen pin eine analoge spannung durchlassen.
Ein Pin kommt dann an den Stromsensor und an die anderen kommen die Messleitungen.
Dann kann der µC alle leitungen nacheinander durchschalten und sich die Messungen vom Stromsensor speichern.
Wie hießen diese Ic´s noch gleich?

Gruß
Olaf

[021aet04]

Diese ICs nennen sich Analogmultiplexer.

MfG Hannes

[radbruch]

Beim arexx-Arm wird ein 74HC4051 verwendet, allerdings nicht zur Strommessung der Servos:

http://www.nxp.com/documents/data_sh...HC_HCT4051.pdf

http://www.conrad.de/ce/de/product/151572/

[Staind]

Danke für die Antworten. Werden es aber erst mal ohne Analogmultiplexer versuchen, müssten genug analoge Eingänge zur Verfügung haben. Wir werden die Schaltung eh erst mal auf ein Steckbrett zusammenstecken bevor wir eine Platine ätzen.

Heute haben wir die Grundplatte fertig gesägt. Sieht alles schon ganz gut aus. Haben zum Testen eine Ecke schon mal bezogen. Klappt ganz gut.
Hier mal ein Bild:

[HobbyRob]

Hallo,

Euer Projekt hat mir sehr gut gefallen und ich würde gern mehr über die Ansteuerung der Servos erfahren, könnt Ihr mir Bitte mehr Info´s geben wie und mit welcher Steuerung Ihr diese angesprochen habt.

Schonmal im vorraus vielen Dank.
Gruß

[Geistesblitz]

Auch wenn ich mit dem hier gezeigten Roboter nix zu tun hab, kann ich sagen, wie ich es bei meinem Roboterarm gelöst hatte: Ich hab mir ein Pololu Mini-Maestro-Board besorgt, worüber man mehrere Servos mittels USB vom Rechner oder UART vom Mikrocontroller aus steuern kann. Die Steuerung erfolgt dann entweder über das mitgelieferte Programm, wo man auch einige Einstellungen vornehmen kann, oder über einen virtuellen COM-Port, den das Board bereitstellt, der sich mit den meisten Programmiersprachen als serielle Schnittstelle verwenden lässt. Das Datenprotokoll ist bei Pololu in der Dokumentation zum Board ausführlich beschrieben, allerdings nur in Englisch.