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Thema: Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht
    Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut
    Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man dn Roboter auch über den PC steuern?

  2. #2
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Echt cooles Projekt habt ihr euch da ausgesucht
    Als ich zum ersten Mal dieses Modell in der Vorlesung gesehen hab, dachte ich nur "Kann der sich auch bewegen oder ist das nur ein Modell?". Als sich letzteres bestätigt hatte, begann ich zu überlegen, wie man den denn motorisieren könnte. Und ihr macht das hier einfach mal, und das sogar richtig gut
    Ich bin wirklich gespannt, was ihr aus diesem Modell noch herausholt. Das Nonplusultra wäre ja eine schöne CP-Bewegung, wobei aber PTP-Bewegungen schon was Nettes wären. Kann man denn das Programm nur über PC-schreiben und läd es dann auf den µC oder kann man den Roboter auch über den PC steuern?
    Hey schön das es dir gefällt! Naja leicht ist es nicht die Servos anzupassen, aber mit ein bissen Geduld klappt es eigentlich ganz gut.

    Also der Roboterarm wird nachher schon eine CP-Bewegung haben (Hoffen wir zumindest). Er wird nur über den PC steuerbar sein. Also ein PC wird immer benötigt. Man kann ihn dann entweder manuell fahren oder einmal manuell fahren und die Positionen speichern, so dass dieser nachher per Knopfdruck (alle abspielen) diese automatisch abfährt. Diese Abfahrten soll man dann auch speichern können und nachher wieder laden.


    So Heutet haben wir die letzten Kabel am Roboterarm verlegt. Hier mal schnell zwei Bilder.
    Läuft natürlich auch alles

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Ich find das ehrlichgesagt mit den 3 Nebenachsen recht elegant gelöst. Im Original sind dort ja elendig viele Getriebe drin, so ist der Aktor aber direkt an der Achse und behindert die Bewegungsfreiheit trotzdem kaum. Ließen sich eigentlich die Bauteile gut an die Servowellen montieren? Ich hab ja weiterhin geplant, auch mal sowas zu bauen. Sind die Segmente nur an den Servoachsen befestigt, oder sind die nochmal extra gelagert? Wie macht ihr eigentlich die Kommunikation zwischen PC und µC? Wollt ihr auch noch Tests zur Genauigkeit machen? Würde mich über ein aktuelles Video freuen

  4. #4
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    also die Stellen an denen die Servos sitzen müssen schon recht aufwendig bearbeitet werden. Am besten geht das mit einen 3mm Fräsekopf. Ein Akkubohrschrauber ist dabei nicht zu empfehlen, besser ist da ein Dremel. Diesen kann man ähnlich wie ein Stift halten. Haben ca. 2 Stunden pro Servo benötigt. Auf wunsch könnten wir auch Bilder von den einzelnen Bauteile posten.

    Bis auf eine Servo sind alle Segmente nur an den Servos montiert. Es ist aber dennoch sehr stabil. Man sollte da auf jedenfall Servos mit ein Metallgetriebe nehmen. Also bei uns verfügen die schwarzen Servos über ein metall Getriebe.

    Die Kommunikation zwischen PC und uC läuft über ein virtuellen COM-Port (UART, USB). Wir wollen nachher (wenn noch Zeit ist) versuchen dieses über Bluetooth zu realisieren, ob wir dazu kommen wissen wir noch nicht.

    Klar werden Test zur Genauigkeit gemacht. Unser eigentliches Ziel ist es möglichs viele Würfel übereinander zu Stapeln. Aber denke das der Roboterarm schon ziemlich genau arbeiten kann. Bei den Video wo der Würfel in Glas landet sieht man es auch.Denn dieser landete immer in Glas. Naja ab und zu ist er wieder rausgesprungen :-P Aber wie gesagt Tests kommen noch.

    Ein neues Video kommt warscheinlich erst am Dienstag. Dort haben wir ein Studien-Tag, so dass wir dann viel Zeit haben.

  5. #5
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    Hört sich eigentlich gut an.
    Kann die Konstruktion denn stark wackeln? Wegen den Plastikteilen dürfte doch schon eine gewisse Flexibilität vorliegen.
    Wie habt ihr denn die Teile befestigt? Über die Servohörner oder direkt an der Welle?

  6. #6
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    Ja haben die Teile über die Servohörner befestigt. Und ja die Teile Wackeln auch wenn man dran rüttelt. Es ist halt immernoch ein Arm aus Plastik aber er soll ja auch keine schweren Teile bewegen. Denke mal er könnte so Sachen bis ca 100-150g heben. Aber für uns reicht es, wenn er Würfel heben kann.

    Hier noch ein paar Bilder
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  7. #7
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    heute haben wir uns an den Greifer gewagt. Sieht eigentlich ganz gut aus, nur leider ist uns beim bohren ein Teil von Greifer abgebrochen. Wir die Tage also nochmal neu gemacht. Für ein Foto reicht es trozdem

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  8. #8
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    Moin

    Wie ist eigentlich der aktuelle Stand des Projekts? Hat ja bisher schon einen guten Verlauf genommen, wär wirklich zu schade, wenn das einschlafen würd.
    Was nehmt ihr eigentlich für einen Controller für die Servos? Ich bin gerade erst über das Mini Maestro von Pololu gestoßen und von den Spezifikationen hört es sich echt genial an. Also, lasst mal wieder was von euch hören

  9. #9
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    Hallo,


    Der aktuelle Stand ist so lala. Mein Kollege der muss ab Morgen für 1 Wochen ins Krankenhaus und ich habe zwar 2Wochen Ferien, in den ich hoffentlich viel schaffen werde aber irgendwie komme ich momentan nicht weiter.

    Vorher lief ja alles mit ein Atmega8. Gestern Abend und Heute den ganzen Tag versuche ich den Atmega644 über UART anzusteuern und das klappt nicht so gut wie beim Atmega8...

    Anfangs hatten wir Probleme Daten in den EEPROM des Atmega664 reinzuschreiben. Dabei haben wir das mySmartUSB Board MK2 Programmer benutzt. Es hat auch nicht geklappt. Liegt wohl an den Programmer. Haben dann über Ebay ein günstiges STK500 ersteigert und damit klappt es.

    Habe heute geschafft das LCD Display anzusteuern und den Wert den ich über UART sende über das Display ausgeben lassen, aber dieses Funktioniert nicht. Ich Sende zwar über das C# Programm Daten zum uC, es kommen auch welche an, aber nicht die die ich gesendet habe.

    Am C# Programm wird es wohl nicht liegen, da dieses mit den Atmega8 funktioniert hat.

    Hoffe Ihr könnt uns ein paar Tipps geben.

    Hier mal das uC Programm

    Code:
    #include <avr/io.h>
    #include <inttypes.h>
    #include "lcd-routines.h"
    
    #define BAUD        9600UL
    #define UBRR_BAUD   ((F_CPU/(16UL*BAUD))-1)
    
    // USART initialisieren
    
    void
    uart_init(void)
    {
        // Baudrate einstellen (Normaler Modus)
        UBRR0H = (uint8_t) (UBRR_BAUD>>8);
        UBRR0L = (uint8_t) (UBRR_BAUD & 0x0ff);
    
        // Aktivieren von receiver und transmitter
        UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
    
        // Einstellen des Datenformats: 8 Datenbits, 1 Stoppbit
        UCSR0C = (1<<UCSZ01)|(3<<UCSZ00);
    }
    main(void)
    {
        
    //-------------------------------------------------------------------------------------------
    // Initialisierung 
    //-------------------------------------------------------------------------------------------    
        
        uart_init();
        lcd_init();
        
    // Variablen
        uint8_t buffer= 00;
    
    
    
        //TCCR1A = (1<<WGM11) | (1<<WGM10) | (1<<COM1A1);
        //TCCR1B = (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS10) | (0<<CS11) | (0<<CS12);  
         
    //-------------------------------------------------------------------------------------------
    // Schleife
    //-------------------------------------------------------------------------------------------    
            //Zeile 1
            lcd_setcursor( 0, 1) ;
            lcd_string("Hallo");
            //Zeile 2
            lcd_setcursor( 0, 2 );
            lcd_string("Bitte um Hilfe!");
            //Zeile 3
            lcd_setcursor( 20, 1 );
            lcd_string("UART funkt. nicht!");
            //Zeile 4
            lcd_setcursor( 20, 2 );
            lcd_data(UDR0);
            
    
        while (1) 
        {
        
             // Wenn Daten empfangen wurden dann...         
            if ( (UCSR0A & (1<<RXC0)) )
            {
            lcd_setcursor( 20, 2 );
             lcd_data(UDR0);
            }
    
            //sonst....
            else
            {
            
            }
        
        }
      return 0; // never reached 
    }
    Ich weiß dass er in der vierten Zeile nicht den Wert z. B. 102 schreibt, sondern diesen in ASCII Zeichen angibt, aber die könnte man ja vergleichen z.B. hier:
    http://www.code-knacker.de/ascii.htm

    Hier mal ein Bild:

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Name:	39.jpg
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    Das STK500 benutze ich zum Programmieren und das mySmartUSB Board MK2 wird ist in den UART-USB-Bridge Modus. Angeschlossen ist ein 16MHz Quarzoszillator.

    Momentan sieht es folgenermaßen aus:


    Wenn ich das Programm darauf gespielt habe dann erscheint folgendes auf den Display

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Name:	40.jpg
Hits:	71
Größe:	21,6 KB
ID:	20368

    das Zeichen in der 4ten Zeile ist denk ich mal normal weil ja noch nichts wirkliches in UDR0 drinsteht.

    Sende ich jetzt irgendeine Zahl (Byte)

    dann sieht es so aus:

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Name:	41.jpg
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Größe:	24,5 KB
ID:	20369

    Folgende FuseBits sind gesetzt

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Name:	Unbenannt.jpg
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ID:	20370

    hoffe Ihr könnt uns ein paar Tips geben!

    Gruß André

  10. #10
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    ^^ habe gerade den Fehler gefunden!
    Es lag an den Fuse Bits. Entlich kann es weiter gehen.
    Das Projekt wird auf jedenfall weitergeführt, will ja keine schlechte Zeugnisnote kassieren

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