KLingt so ein bischen nach Hexabot mit 12-18 Servos und dem Verbrauch. Meine Erfahrung ist dabei, dass man Servos in der Menge ganz von der Logik entkoppeln sollte: eigene Versorgung, gemeinsame Masse. Die Versorgungsleitungen sollten dick genug ausgelegt werden (keine Schaltlitze bis zum Verteilungspunkt). Leistungselektronik wird immer Sternförmig zu den Verbrauchern geschaltet, also möglichst keinen Versorgungsbus aufbauen.
Gegen Spannungsspitzen bei den Servos helfen Kondensatoren. KLeine für die schnellen spitzen (bereich 100nF) und größere für Lastspitzen (bis 2200µF). Zusätzlich kann man noch Induktivitäten einbauen um das ganze etwas "glatter" zu bekommen.

Meine Erfahrung hat gezeigt, dass gute Markenservos locker mit 7,4V laufen, wenn sie nicht dauerbelastet werden. Es ist also nicht nötig die Spannung auf 6V zu setzen. Bei Hexas kann man durch geschickte Programmierung die Lastspitzen verkleinern, gerade beim Anschalten. Ich hab einen 7,4V 2100mAh Akku in meinem Hexa und kann damit etwa 45min Dauerbetrieb realisieren (mehr brauch ich auch nicht). Es empfiehlt sich wegen der kritischen Unterspannung bei LiPos ein Spannungssaver oder noch eleganter eine Spannungsüberwachung (optisch Balkenanzeige oder in der Logik).