Roboter Kommunikation - Design Fragen (mit XBee oder I²C Bluetooth Alternative)

[Valen]

Hallo liebe Leute,

Für meine Fußball Roboter möchte ich eine Funklösung einbauen, um verschiedene Aufgaben sinnvoll zu verteilen (R1 hat den Ball, dann soll R2 nicht dem Ball hinterherfahren wie er es mit einem herkömmlichen Design ohne Funk machen würde sondern im Tor warten und nur dann aktiv werden, wenn R1 den Ball wieder verloren hat, etc.).

Ich habe jetzt mal die XBees ins Auge gefasst, da die eigentlich weit verbreitet sind. Einige Dinge sind mir aber noch nicht klar:
a) Können die XBees Serie 1 auch konfiguriert werden wie sie es bei Serie 2 gemacht werden müssen? Oder rennen die nur out of the box?

Sicher! Sende +++ zum XBee, und dan warte biss er OK<cr> zuruck sendet. Dann ist er im Command-modus und kannst du der AT-Commandos verwenden. Mit ATCN geht es wieder aus den Command-modus. Im API-modus kann mann eben ein andere XBee uber Funk configurieren.

b) Wie wird sichergestellt, dass R1 nur von R2 Daten empfängt und nicht von einem dritten Roboter? Werden dazu "IDs" bzw. Namen vergeben oder läuft das nur über den gewählten Frequenzkanal (da sind ja 16 wählbar). Das bringt mich gleich zu:

Außer den Frequenzkanal die man konfigurieren kann, gibt es auch noch PAN-IDs. Wann XBees nicht auf das gleiche Kanal und PAN-ID eingestellt sind werden sie einander nicht erreichen können. Das ist aber nicht ein Geheimnis. Die XBees können einander suchen mit das ATND Kommando, und dan 'abstimmen' auf das Kanal und PAN-ID. Damit eine bestimmte gruppe von XBees vertraulich kommunizieren können sie die Daten verschlüsseln mit dat ATKY Kommando. (128bit AES) Alle Funk-paketen die empfangen werden und nicht sinnvoll dekodiert werden können, werden ignoriert.

c) Können simple Konfigurationen wie Frequenzkanal wechseln auch vom MCU (in diesem Fall ein ARM Cortex M3) gewechselt werden oder muss die Konfiguration zwingend über den PC laufen?

Einstellen von den XBee geht über UART Kommunikation. Deshalb macht es nichts aus was diese Einstellungen sendet. Das MCU Programm sollte aber intelligent genug sein die XBee antworten zu verstehen.

d) In einigen Beiträgen habe ich gelesen, dass die Daten alle x ms übertragen werden. Kann dies nur so laufen? Ich bin mir nicht sicher ob ein ständiges updaten der Umgebungswerte sinnvoll wäre oder nur bei Bedarf die Daten an den entscheidenden CPU zu senden und auf die Antwort zu warten bzw. vom verarbeitenden CPU einen Befehl empfangen falls er veränderte Umstände feststellt (also in etwa Master und Slave Betrieb).

Ich bin nicht sicher ob du den Digitale/Analoge Messungen von den Pins meinst, oder den Kommunikation über UART. Beiden arten von Daten werden gesammelt bis sie versendet werden. Zeichen reinkommend am UART-stelle werden mit Standard Einstellung (ATRO) gesammelt bis es in einer Zeitperiode von 3 Zeichen nichts bekommen hat. Das kann man aber auf 0 einstellen womit die Daten gleich über Funk gesendet werden. Auch gemessen Digitale/Analoge Werten an dem Pins können gesammelt werden, bis sie gesamt über funkt versendet werden. (ATIT)

(Verzeihung, vergessen: ) Wichtig ist das du die Anleitung gut durchgelesen habst:

http://ftp1.digi.com/support/documen...90000982_D.pdf