Ah, danke. Schon mal klasse, die ADCs und I/Os der Base sind dann ja schon alle dort, wo ich sie haben will. Ich muss die daten nur noch an den PC schicken, ist aber kein Problem, sollte ja gehen mit Code wie diesem:
Code:
writeString_P("ObsR:");
            writeInteger(obstacle_right, DEC);
            writeString_P("\n");
Ich baue das mal ein und versuche auch die Befehle zum Schalten der Base-I/Os via PC einzubauen. Wenns nicht klappt (bestimmt kalppts bei mir nicht), würd ich mich heut noch mal an Euch Profis wenden Bild  

Grüße und Danke