Zu den I/Os:
Wenn du die RP6Control_I2CMasterLib verwendest, werden ja die Register 27..29 nicht gelesen.
Du könntest das Register 29 über I2C allein in ein Byte einlesen und mit writeInteger(Byte, BIN); binär anzeigen. Dann müßten die I/O-Zustände (1/0) der Bumper bzw. I/O1..4 gut erkennbar sein.

ADC0/1 der Base:
Probier mal, ADC1 der Base auf GND oder +5V zu legen. Dann müßte der Wert 0 bzw. 1023 richtig angezeigt werden.