erste versuche mit dem asuro

[Nordwind]

so danke erstmal für die tolle hilfe
habe nu ein programm wo die motoren rennen

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init ();
while (1)
{
if (PollSwitch()>0)
{
StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(80,160);
Sleep(3000);
FrontLED(OFF);
BackLED(ON,ON);
}
else
{
StatusLED (GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(100,100);
FrontLED(ON);
BackLED(OFF,OFF);
}
}
return(0);
}

ist auch alles wunderbar bis die endschalter kommen dann fährt er nur kurz rückwärts......
gibt es einen befehl mit dem ich eine anweisung zeitlich begrenzen kann und dann wieder einen schritt zurückspringen kann? (dasmit dem sleep tut mal garnix, und ist das einzige was ich bei google gefunden habe)

also nachdem der endschalter betätigt wurde 3 sekunden rückwärts mit drehung und dann wieder vollgas?

und wieso blinken meine backleds? ist das nen wackelkontakt von meinen pollschaltern oder wo kommt dat wieder her?