Hallo erstmal und guten Tag

ich hoffe ich bin hier im richtigen Unterforum für meine Frage und ihr könnt mir helfen.

Also es geht um Mehrdeutigkeiten bei Industrierobotern.
Grundsätzlich weiß ich ja, dass wenn ein Raumpunkt durch mehrere Achsstellungen erreicht werden kann, dann nennt man dies "Mehrdeutigkeit".
So nun zu den Fragen:

1. diese Mehrdeutigkeiten sind bei der Vorwärtstransformation nicht relevant, sondern die Mehrdeutigkeiten entstehen durch die Rücktransformation (vom Effektor-KS zum achsenspezifischen-KS), ist das soweit richtig? Oder wodurch können noch diese Mehrdeutigkeiten entstehen?

2. hab mich zwar bisschen eingelesen, aber ich werd aus keiner Quelle so richtig schlau: wie wird dieses Problem der Mehrdeutigkeiten nun gelöst?

Hoffe jemand kann mir das relativ leicht verständlich erklären, muss keine große wissenschaftliche Arbeit daraus werden