Vielen Dank Malte für deine Erklärung, hat mir zum Verständnis einiges gebracht, dein Beispiel mit dem Kriterium ist auch passend.

Hab vielleicht zusätzlich für ein Lösungsansatz nochwas über die Denavit Hartenberg Konvention gelesen, aber muss erst dahinter steigen
Vielleicht sieht zusätzlich ja doch noch jemand hier rein und kennt vielleicht noch andere Möglichkeiten für Lösungen