Naja - genau sowas habe ich auch noch nicht gemacht, deshalb nur ein paar grobe Hinweise.

Du musste denken, wie ein Auto, das nur ein GPS zur Verfügung hat, also: (in Gedanken reicht) stopf die Ohren zu, senke Deinen Blick auf GPS und lauf los.

Ich würde so etwas wie folgendes probieren:

solange nicht in Nähe des nächsten Waypoints:
- fahre
- lenke dabei in Richtung des Waypoints
wenn in der Nähe des Waypoints (*)
- lade nächsten waypoint (wenn vorhanden, sonst dreimal hupen und Ende)
- einmal hupen
- fang von vorn an

(*) auf Entfernung 0 würde ich nicht testen - das sieht bestimmt lustig aus, wenn das Auto um den Waypoint herum eiert

Noch ein BTW: hast Du eine freie Fläche, oder musst Du mit Hindernissen rechnen? Dann bräuchtest Du noch zusätzliche Sensoren.

viele Grüße
Andreas