Weglaufen der Mittelstellung bei Servohack

[Searcher]

Hallo,

weis nicht, ob es sich wirklich empfiehlt, das gehackte ES-05 mit der Originalelektronik zu betreiben. Das IC wird im Dauerbetrieb sehr heiß. Auf der anderen Seite der Platine befinden sich noch zwei Transistoren, die sich auch noch wirklich heiß anfühlen. Ich würde mich nicht trauen es über Minuten im Dauerbetrieb mit maximaler Geschwindigkeit laufen zu lassen. Bisher hatte ich es auch noch nicht unter Last betrieben.

Kann man dem Spannungsteiler eine thermische Komponente geben?

Aber noch ein paar Messungen:
An die originalen Potianschlüsse wieder ein Poti (4,7k Trimmer) angeschlossen.
Spannung über dem 4,7k Widerstand: 1922mV
Schleifer auf den halben Spannungswert (961mV) eingstellt.
Servo mit Servotester zum Stillstand gebracht - 1350µs Pulsweite
Pulsweite um früher beobachtete Hitzeabweichung von 46µs verstellt und Spannungsteilerpoti nachgezogen bis Servo wieder zum Stillstand kam - 45mV Unterschied

Die Totzeit erschwert eine genaue Festlegung von Meßzeitpunkten. Grob würd ich aber sagen, daß 1µs Abweichung einer Verschiebung von 1mV am Spannungsteiler entspricht.

Das Verhalten wird unlinearer, je mehr man sich von der Mitte des Spannungsteilers fortbewegt.

Es hat sich während der Versuche immer mal wieder eine andere Neutralstellung eingestellt - ca +-4µs. Bin noch nicht dahinter gekommen, woran das liegt. Temperatur könnte ich in dem Fall fast ausschließen.

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher !

Temperatur könnte ich in dem Fall fast ausschließen.

Ich würde das bezweifeln, da der IC, wo angeblich der steuernde Controller sitzt und der Servopoti, bleiben doch nicht "cool".

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Ich würde das bezweifeln, da der IC, wo angeblich der steuernde Controller sitzt, bleibt doch nicht "cool".

Hallo PICture,
ja, ich weiß. Im allgemeinen konnte ich Temperaturveränderungen auch Abweichungen zuordnen. Es treten aber Fälle auf wo das nicht geht. Bei meinem doch recht primitiven Meßaufbau traten noch weitere myteriöse Erscheinungen auf. Messungen mit Oszi am Spannungsteiler führten z.B. zu Vor- und Zurücklaufen des Servos im vielleicht 2 Sekunden Takt. Hab dann mit einem DMM gemessen.

Die Testschaltuing wird über ein getaktetes Netzteil mit 5 Volt versorgt.

Eine weitere Beobachtung, die mich als bisherigen nur Servonutzer überrascht hat: Die Motoren werden mit der gleichen PWM Frequenz angesteuert, die auch das Servosteuersignal hat. Vielleicht trivial aber für mich erwähnenswert.

Gruß
Searcher

[PICture]

Die Testschaltuing wird über ein getaktetes Netzteil mit 5 Volt versorgt.

Ich würde es testweise mit analogen Netzteil bzw. Akkus ersetzen (zumindest für die Steuerung) um mögliche Störungen auszuschliessen.

[radbruch]

Die Motoren werden mit der gleichen PWM Frequenz angesteuert, die auch das Servosteuersignal hat.

Das ist auch normal für analoge Servos:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Se...d_Analogservos
http://www.flugleiter.de/rc/servo/analog-digital

Deshalb werden analoge Servos "aggressiver", wenn man die Wiederholfrequenz des Signals erhöht. Andererseits werden sie auch deutlich träger, wenn die 20ms verlängert werden.

btw. werden die Minimotoren auch sehr heiß. Spannende Grundlagenforschung. :)

Gruß

mic

[PICture]

Interessant wäre, ob genau die gleiche Position bei beiden Richtungen angefahren wird. Daraus sollte sich die Hysterese abschätzen lassen.

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Dank euch allen für den Input. Einiges kannte ich schon, anderes nicht.

Obwohl ich nicht mehr so recht dran glaube, daß ich den auf diese Art und Weise gehackten Servo wie ursprünglich gedacht verwenden kann (gereicht hätte Stillstand bei einmal bestimmter Pulsweite), werde ich wohl noch ein bißchen an dem Testaufbau arbeiten (Stichwort: unzweifelhafte Stromversorgungen). Hatte auch schon festgestellt, daß sich der Steckbrettaufbau bei höheren Strömen schlecht eignet.

Vielleicht mach ich noch einen Abstecher über Temperaturmessung mit 1N4148 Diode.

@radbruch: sollte zusätzlich noch die Erwärmung des Motors in Betracht ziehen. Mal sehen ob ich eine simple Temperaturmeßmethode hinbekomme.

@oberallgeier: bin versucht, mich Deinem Fazit aus Deinem letzten Link anzuschließen. Schöne Doku!

@PICture: Hysterese würd ich erstmal mit der Totzeit gleichsetzten und hatte ich grob mal bei 12µs beobachtet. Bei den Meßergebnissen hatte ich versucht die Totzeit zu berücksichtigen. Wie schon gesagt, alles keine Präzisionsmessungen.

Die Versuche sind jedoch so interessant, daß ich wohl noch ein bißchen rumprobiere.

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

... konnte ich Temperaturveränderungen auch Abweichungen zuordnen ...

In meinem Thread zum Servoumbau/-hacking hatte ich mit Temperaturmessungen angefangen - allerdings am Motor. Wenns Dich interessiert - hier.