Weglaufen der Mittelstellung bei Servohack

[Searcher]

Hallo,

Das hättste Dir jetzt patentieren lassen sollen

Verdam..., hoffentlich noch nicht zu spät

Erste Umsetzung der Erkenntnisse wären wohl Belüftungslöcher in den Servogehäusen

Wenn die Servos dauernd mit Höchstgeschwindigkeit laufen kann ich eigentlich nur sagen: je mehr Kühlung desto besser. Hab den Servo noch nicht unter Normalbedingungen, also den Servo als Servo unter die Lupe genommen. Aber auch da könnte ich mir Wärmeeinflüsse vorstellen (und hast Du ja auch schon bestätigt), besonders, wenn er mit Belastung läuft.

@PICture: ich werd weiter nach der Hysterese Ausschau halten


Damit man das Zustandekommen der Testergebnisse besser einschätzen kann, ein Bild der Testumgebung und das Servotesterprogramm auf einem ATtiny24 mit 16 Bit Timer. Rechts unten im Bild kann man die im Schraubstock eingespannte, jedoch von der mit Wärmweleitpaste angeklebten Aluplatte verdeckten Servoelektronik erkennen. Ein größerer "echter" Kühlkörper brachte viel bessere Ergebnisse. Rechte Seite des Steckbretts dient nur der Ausgabe der Meßwerte Versorgungsspannung des Ganzen: 5 Volt

Bestimmung der Zeiten geschah durch Justieren des Potis, Horchen auf Motorgeräusche und Ablesen der Pulsweite - also keine Präzisonsmessungen Tendenz ist aber eindeutig.

'###################################################
'File: servo_hack_01.bas
'IDE: BASCOM-AVR DEMO Version 2.0.5.0
'
'Servotester mit Servopulseinstellung über Potentiometer
'Servopuls Auflösung ist 2µs im Bereich 500 - 2546µs bei 50Hz
'
'ATtiny24
'PA0 : ADC0, Eingang vom Poti
'PA6 : OC1A, Servosignal - Ausgang zum Servo
'PB0 : SW UART #1 , für Ausgabe der Pulsweite an 4 fach 7-Segmentanzeige
'#######################################################

$regfile = "attiny24.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 36
$crystal = 8000000                      'internal Oscillator
Osccal = &H8E                           'trim internal oscillator close to real 8MHz

'##### Definitionen und Initialisierung für 7segment ausgabe ######
Dim Number_string As String * 6
Dim Digits(5) As Byte
Dim X As Byte
Dim Y As Byte
Dim Idx As Byte
Dim Num_to_disp As Word
Declare Sub Display_value(num_to_disp As Word)
Open "comb.0:115200,8,n,1" For Output As #1       'comb.0 -> TX ist Pin PB0
Y = &B11111101                          'segment g
For X = 1 To 5 : Put #1 , Y : Next      '7 segment initialisieren
'#### Ende Definitionen und Initialisierung für 7 Segmentausgabe #######

Dim Adc_result As Word
Dim Timer1_overflows As Byte
Timer1_overflows = 0

Porta = Porta Or &B10111110             'all Pullups on at porta , exept PA6, PA0
Portb = Portb Or &B11111110             'all Pullups on at portb , exept PB0 - TX
Config Porta.6 = Output                 'servo at oc1a

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

Set Tccr1a.wgm11 : Set Tccr1b.wgm12 : Set Tccr1b.wgm13       'fast pwm - icr1 as top
Icr1 = 19999                            ' :-) 50 Hz for Servo PWM
Set Tccr1a.com1a1                       'clear oc1a on compare match
Ocr1a = 1500                            '1,5ms pulse - Servo neutral position
Set Tccr1b.cs11                         'timer1 on, prescaler 8 - 1Mhz at 8MHz systemclock

On Timer1 Isr_show_pulsewidth
Enable Timer1                           'overflow interrupt enable

Enable Interrupts

Do
  Adc_result = Getadc(0)                'read potentiometer position at ADC0 (PA0)
  Shift Adc_result , Left               'multiply by 2
  Adc_result = Adc_result + 500         'add offset for pulses from 500 till 2546µs
  Ocr1a = Adc_result                    'assign pulsewidth to compare register
Loop

Isr_show_pulsewidth:                    'isr may take time - no problem here
  Incr Timer1_overflows
  Timer1_overflows = Timer1_overflows And &B00001111       'display update about 3 times a second
  If Timer1_overflows = 0 Then Call Display_value(ocr1a)       'display actual pulsewidth
Return

'############ Folgende Zeilen bis zum Ende nur zur Datenausgabe über 7 Segmentanzeige #############
Sub Display_value(num_to_disp As Word)  'gibt Dezimalzahlen bis 9999 aus
   Number_string = Str(num_to_disp)     'Zahl in String geben
   Str2digits Number_string , Digits(1) 'Ziffern im String in Byte Array geben
   X = Digits(1) + 1                    'in Digits(1) befindet sich Anzahl der Ziffern der Zahl
   For Idx = 5 To 2 Step -1
     If X < Idx Then
         Put #1 , &HFF                  'Leerstellen dunkel schalten
       Else
         Y = Lookup(digits(idx) , Pattern)       'Segmentpattern aus Tabelle fischen
         Put #1 , Y                     'Segmentpattern senden
     End If
   Next
End Sub

Pattern:                                'darzustellende Zeichen (hex 0..F...)
'Segmente abcdefg:                      ' ":" = Doppelpunkt in der Mitte
   Data &B00000011                      'Ziffer "0", 0 = segment ein, 1 = aus
   Data &B10011111                      'Ziffer "1"
   Data &B00100101                      'Ziffer "2"
   Data &B00001101
   Data &B10011001
   Data &B01001001
   Data &B01000001
   Data &B00011111
   Data &B00000001
   Data &B00001001
   Data &B00010001
   Data &B11000001
   Data &B01100011
   Data &B10000101
   Data &B01100001                      'Ziffer "E"
   Data &B01110001                      'Ziffer "F"
   Data &B11111111                      'dunkel
   Data &B11111101                      'nur Segment g eingeschaltet (-)

'########### ENDE  US-Meßprogramm_ICP.bas  ##############################################

Gruß
Searcher