Laser-Positionsscanner

[WL]

Und nun die gesamte Slave-Software:
(Scanner_106.BAS)

Scanner (Slave) -Register :
(ScannerRegister.zip)


Im Anhang sind die Slave-Register aufgelistet. Die Register 1..9 sind zum Schreiben, die Register 10…19 zum Lesen vorgesehen.
Wichtig ist das schreiben der Parameter AB und BC (Baken-Abstand) nach einem Reset. Ohne diese Werte kommt nur X=0 und Y=0 zurück.


Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für Initialisieren) so an:
- Register 5 (AB) = 480 schreiben 'AB=480cm
- Register 6 (BC) = 560 schreiben 'BC=560cm
- Register 1 schreiben 'Initialisieren (Motor ein / Laser ein / Orientieren)

Scanner_Initialisierung:
call Scanner_readregister(10 , 0)

if Scanner_Status.3 = 0 then
   T_lob = low(ab)                                                              'T_ab>SLAVE
   T_hib = high(ab)
   call Scanner_writeregister(5 , T_lob , T_hib)
   T_lob = low(bc)                                                              'T_bc>SLAVE
   T_hib = high(bc)
   call Scanner_writeregister(6 , T_lob , T_hib)
end if
 
if Turm_Status.0 = 0 then
   call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0)                                         'Turm Geschw.
   waitms 500                                                                                     ' !!! Sicherheit !!!
   call Scanner_writeregister(3 , 1 , 0)                                           'Laser ein
   call Scanner_writeregister(1 , 0 , 0)                                           'Initialisieren
end if
Return

Nun läuft der Scanner und liefert (hoffentlich) die gewünschten Daten.
Der Master (Roboter) bekommt die Werte nach dem Handshake (z.B. ATMega256 >PCint an PINK.7):

Isr_pcint2:
If pink.7 = 1 Then                                                                      
   call Scanner_readregister(10 , 0)                                               'Status
   call Scanner_readregister(11 , 0)                                               'Pos. X
   call Scanner_readregister(12 , 0)                                               'Pos. Y
   call Scanner_readregister(14 , 0)                                               'Winkel2
   call Scanner_readregister(16 , 0)                                               'Baken
   call Scanner_readregister(17 , 0)                                               'Impulse
 
   Winkel_gemessen_ Scanner = Winkel2 / 100
   Pcifr.pcif2 = 1                                                              
End If
Return

Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für AUS) so an:

Scanner _ausschalten:
Timeout = 0
do
   call Scanner _writeregister(3 , 0 , 0)                                           ' Scanner -Laser AUS
   call Scanner _writeregister(2 , 0 , 0)                                           ' Scanner -Motor AUS
   call Scanner _readregister(10 , 0)                                                ' Status
   if Timeout > 60 then
      Print  "TIMEOUT Scanner ausschalten !!!"
      Print  " Scanner _status=" ; Scanner _status
      exit do
   end if
loop until Scanner _status.5 = 0 and Scanner _status.4 = 0
Return

….und wieder EIN:

Scanner _einschalten:
Timeout = 0
do
   call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0)                                    ' Scanner -Motor EIN
   waitms 500                                                                                                   ' !!! Sicherheit !!!
   call Turm_writeregister(3 , 1 , 0)                                          ' Scanner -Laser EIN
   call Turm_readregister(10 , 0)
   if Timeout > 60 then
      Print  "TIMEOUT Scanner  einschalten !!!"
      Print  " Scanner_status=" ; Scanner_status
      exit do
   end if
loop until Scanner_status.5 = 1 and Scanner_status.4 = 1
Return

Der TWI-Code:

Sub Scanner_writeregister(byval Befehl as Byte , byval Wert_L as Byte , byval Wert_H as Byte )           
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slaveid                                       'D0
   I2cwbyte Befehl                                                     '1….9
   I2cwbyte Wert_L
   I2cwbyte Wert_H
   I2cstop
End Sub

Sub Scanner_readregister(byval ScannerRegister as Byte , byval ScannerWert as Byte)
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slavewrite                                'D0
   I2cwbyte ScannerRegister                                     '10……19
   I2cwbyte ScannerWert                                         'für künftige Erweiterungen
   I2cstop
   I2cstart
   I2cwbyte Scanner_slaveread                                  'D1
   I2crbyte Hib , Ack
   I2crbyte Lob , Nack
   I2cstop
   Select case ScannerRegister
      case 10
         Scanner_Status = Makeint(lob , Hib)
      case 11
         X_gemessen = Makeint(lob , Hib)
      case 12
         Y_gemessen = Makeint(lob , Hib)
      case 13
         Winkel1 = Makeint(lob , Hib)
      case 14
         Winkel2 = Makeint(lob , Hib)
      case 15
         Winkel3 = Makeint(lob , Hib)
      case 16
         Baken = Makeint(lob , Hib)
      case 17
         Baken_Impulse = Makeint(lob , Hib)
   end select
End Sub

Ich hoffe, ich habe nichts vergessen...............
Damit ist das Projekt (vorerst) abgeschlossen und ich wünsche Euch viel Erfolg damit.